Modifications

Sauter à la navigation Sauter à la recherche

Hack-micropython-Robot2Wheel-HC-SR04-Code (voir la source)

Version du 6 février 2016 à 19:42

3 014 octets ajoutés ,  6 février 2016 à 19:42
→‎Faire mieux
Ligne 59 : Ligne 59 :  
Voici un second code que vous pouvez placer dans votre fichier {{fname|main.py}} .
 
Voici un second code que vous pouvez placer dans votre fichier {{fname|main.py}} .
   −
  <nowiki></nowiki>  
+
  <nowiki>##
 +
# Commande d'une plateforme robotique 2 roues avec détecteur UltraSon HC-SR04.
 +
#    Tourne sur la droite quand il détecte un objet à moins de 20 cm. Sinon avance en ligne droite.
 +
# Presser le bouton "user" pour démarrer / arrêter le robot. La LED bleue s'allume pendant que le programme est actif.
 +
#
 +
# Control a 2 wheel robotic plateform with a L293D H Bridge and MicroPython PyBoard
 +
#    Turn right when detecting an object within the 20 cm. Otherwise move forward.
 +
# Press the "User" button to start/stop the software. Le blue LED is lit when the software is driving the robot.
 +
#
 +
#  http://shop.mchobby.be/product.php?id_product=741
 +
#  http://shop.mchobby.be/product.php?id_product=155
 +
#  http://shop.mchobby.be/product.php?id_product=570
 +
#  http://shop.mchobby.be/product.php?id_product=561
 +
#
 +
# Voir Tutoriel - See our french tutorial
 +
#  http://wiki.mchobby.be/index.php?title=Hack-micropython-Robot2Wheel-HC-SR04
 +
#
 +
# Copyright 2016 - Dominique Meurisse for MC Hobby SPRL <info (at) mchobby (dot) be>
 +
#
 +
#
 +
# This program is free software: you can redistribute it and/or modify
 +
# it under the terms of the GNU General Public License as published by
 +
# the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
 +
# (at your option) any later version.
 +
#
 +
# This program is distributed in the hope that it will be useful,
 +
# but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
 +
# MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
 +
# GNU General Public License for more details.
 +
#
 +
# You should have received a copy of the GNU General Public License
 +
# along with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
 +
#
 +
##
 +
 
 +
from pyb import delay, LED, Switch
 +
from r2wheel import Robot2Wheel                                           
 +
from ultrasonic import Ultrasonic
 +
 
 +
# Broche pour déclencher le senseur
 +
TRIGGER_PIN = pyb.Pin.board.Y5
 +
# Broche pour attendre le retour d'echo
 +
ECHO_PIN = pyb.Pin.board.Y6
 +
 
 +
r2 = Robot2Wheel( reverse_mot2 = True )
 +
u = Ultrasonic( TRIGGER_PIN, ECHO_PIN )
 +
l = LED(4)  # LED Bleue
 +
btn = Switch() # Button utilisateur (User)
 +
 
 +
MIN_DISTANCE = 20 # Minimum distance
 +
 
 +
def drive_robot():
 +
    r2.forward()
 +
    # Tant que pas bouton User --> Continuer
 +
    while btn() == False:
 +
        #DEBUG: print( 'Running' )
 +
        if u.distance_in_cm() < MIN_DISTANCE:
 +
            r2.halt()
 +
            delay(100)
 +
            r2.right()
 +
            delay( 2500 )
 +
            r2.halt()
 +
            delay(100)
 +
        # Si rien devant --> Marche avant
 +
        if (r2.state == Robot2Wheel.HALTED) and (u.distance_in_cm() > MIN_DISTANCE):
 +
            r2.forward()
 +
    r2.halt()
 +
 
 +
# Routine principale
 +
l.off()
 +
while True:
 +
    #DEBUG: print( 'Wait' )
 +
    if btn() == True:
 +
        # Deparasitage logiciel
 +
        delay( 10 )
 +
        if btn() == True:
 +
          # Signaler le démarrage
 +
          l.on()
 +
          delay( 2000 )
 +
          # Piloter le robot
 +
          drive_robot()
 +
          l.off()
 +
          delay( 2000 )
 +
    delay( 300 ) # ne rien faire
 +
</nowiki>  
    
{{Hack-micropython-Robot2Wheel-TRAILER}}
 
{{Hack-micropython-Robot2Wheel-TRAILER}}
Admin
Bureaucrates, Administrateurs
29 918

modifications

Récupérée de « https://wiki.mchobby.be/index.php?title=Spécial:MobileDiff/17598 »

Menu de navigation