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Hack-micropython-Robot2Wheel-HC-SR04-Code (voir la source)
Version du 6 février 2016 à 21:32
, 6 février 2016 à 21:32→Tourne de trop
Nous allons également utiliser la LED bleue {{fname|LED(4)}} pour indiquer l'activation du Robot.
Nous allons également utiliser la LED bleue {{fname|LED(4)}} pour indiquer l'activation du Robot.
Voici un second code que vous pouvez placer dans votre fichier {{fname|main.py}} .
Voici un second code nommé {{fname|r2-uson-final.py}} que vous pouvez copier/coller dans votre fichier {{fname|main.py}} .
{{download-box|Télécharger le script r2-uson-final.py|https://raw.githubusercontent.com/mchobby/pyboard-a-roulette/master/02-ultrason/r2-uson-final.py}}
<nowiki>##
<nowiki>##
l.off()
l.off()
delay( 2000 )
delay( 2000 )
delay( 300 ) # ne rien faire </nowiki>
delay( 300 ) # ne rien faire </nowiki>
== Cela ne marche pas ==
== Cela ne marche pas ==
Cela est expliqué plus en détail dans notre tutoriel [[hack-micropython-Robot2Wheel|Robot 2 roues]]
Cela est expliqué plus en détail dans notre tutoriel [[hack-micropython-Robot2Wheel|Robot 2 roues]]
=== Activer les commentaires de debug ===
Le programme contient deux commentaire vous permettant de suivre plus facilement son fonctionnement [[MicroPython-Hack-Outil#pyboard.py|en téléversant le programme sur la PyBoard depuis votre PC}} en mode REPL à l'aide de {{fname|pyboard.py}}.
Vous trouverez donc les lignes suivantes dans le programme:
<nowiki>#DEBUG: print( 'Running' )
#DEBUG: print( 'Wait' )</nowiki>
Que vous pouvez transformer en:
<nowiki>print( 'Running' )
print( 'Wait' )</nowiki>
* '''Wait''' indique que le programme attend que vous pressiez le bouton utilisateur pour démarrer. Ce message Apparaît toutes les 1/3 de seconde.
* '''Running''' indique que le robot est en court de fonctionnement.... et ce dernier est affiché continuellement
=== Un seul message 'Running'! ===
Si vous ne voyez qu'un seul message '''Running''' (voir point précédent) puis que le programme semble planté... c'est qu'en fait il attend désespérément l'écho du senseur HC-SR04. Cela peut prendre jusqu'à 20 secondes.
Nous avons surtout constaté ce problème parce que '''nous n'arrivions pas à arrêter le robot en pressant sur le bouton utilisateur'''.
De fait, le régulateur de tension 5V n'était pas branché et, par conséquent, le senseur HC-SR04 ne pouvait pas répondre aux demandes de mesure de distance. Arf!
=== Tourne de trop ===
Tourner sur place pendant 2.5s (2500ms) permet de faire plusieurs tours... si vos piles sont bien chargées. Oui, votre pyboard-a-roulette peut tourner aussi vite qu'un valseur ;-)
<nowiki> r2.right()
delay( 2500 )</nowiki>
Pour que cela tourne moins, il suffit de diminuer ce temps de rotation une valeur plus raisonnable... pour tourner moins longtemps.
<nowiki> r2.right()
delay( 800 )</nowiki>
Vous pouvez également opter pour une rotation à vitesse réduite
<nowiki> r2.right() # Commencer à 100% pour vaincre l'inertie
delay( 20 )
r2.right( speed=40 ) # 40% de cycle utile du signal PWM (40% de vitesse)
delay( 800 )</nowiki>
Une autre option serait d'utiliser un magnétomètre (pour faire une rotation par rapport au nord) ou une centrale inertielle (IMU).
{{Hack-micropython-Robot2Wheel-TRAILER}}
{{Hack-micropython-Robot2Wheel-TRAILER}}