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Ligne 46 : − """ Base for PCA9685's based Servo Robot """+ − def __init__( self, controlers, movementscls ):+ − """ :params controlers : list of PCA9685 servo controleur. [ (i2c_bus, address=0x40), ... ] − :params movementscls : list of Movement classes to register """ − def movement( self, name ):+ − """ retreive or create a Movement class instance − :params name: name of the movement (UPPERCASE!) """+ + + + + + + + + + + + + + + − def prepare( self, name, **kw ):+ − """ Call the prepare() on a Movement class instance """+ + + + + + + + + + + + + − def move( self, name, prepare=False, repeat=None, **kw ):+ − """ Call the step() on a Movement class instance − :params prepare: call prepare() first+ − :params repeat: can be an integer or a callback function. + − integer - call x times the do()+ − callable( robotobj, move_name, iteration_count ) - call do() while callable returns True """+ + + + + + + + + + + + +
Hack-micropython-ServoRobot-servorobot (voir la source)
Version du 12 septembre 2016 à 15:27
, 12 septembre 2016 à 15:27→class RobotBase
== class RobotBase ==
== class RobotBase ==
ENG: Base class for a Servo's based robot using the PCA9685 controler. You will have to create your own derivated class to specialize RoboBase. You will also provide a collection of movement to your descendant class.
FR: Classe de base pour un robot à base de Servo utilisant le contrôleur PCA9685. Vous aurez besoin de créer votre propre classe dérivée de RobotBase, classe que vous spécialiserez. Vous fournirez également une collection de mouvement à votre classe dérivée.
=== def __init__( self, controlers, movementscls ) ===
* '''controlers'''
** ENG: list of PCA9685 servo controleur with following format [ (i2c_bus, address=0x40), ... ]. Most of the projects are only using one servo controleur (16 channels).
** FR: Liste des contrôleurs servo PCA9685. En utilisant le format suivant [ (i2c_bus, address=0x40), ... ]. La plupart des projets n'utilise qu'un seul contrôleur de servo (à 16 canaux).
* '''movementscls'''
** ENG: a list of {{fname|Movement}} classes to register for the Robot. See {{fname|doggy.py}} file for samples.
** FR: Une liste des classes {{fname|Movement}} (mouvement) à enregistrer pour le robot. Voyez le code de {{fname|doggy.py}} pour des exemples.
=== def movement( self, name ) ===
ENG: Retreive or create a Movement class instance (from its name). This function is used by {{fname|move()}} and {{fname|prepare()}}
FR: Retrouve (ou crée) une instance de la classe Movement (depuis son nom).
* '''name'''
** ENG: name of the movement to retreive (UPPERCASE!)
** FR: Nom du mouvement à retrouver (MAJUSCULE!)
=== def prepare( self, name, **kw ) ===
ENG: Call the prepare() method on a Movement class instance identified by its name. See {{fname|Movement.prepare()}} for more information.
FR: Appelle la méthode prepare() sur l'instance de la classe Movement identifiée par son nom. Voyez {{fname|Movement.prepare()}} pour plus d'information.
* '''name'''
** ENG: Name of the Movement instance to be retreived (usually LEFT, L, FORWARD, F, etc).
** FR: Nom de l'instance de Movement (classe mouvement) à retrouver. Habituellement LEFT (''pour gauche''), L, FORWARD (''avant''), etc
* '''**kw'''
** ENG: Named parameters that will be forwarded to the {{fname|Movement.prepare()}} method.
** FR: Paramètres nommés qui seront passé à la méthode {{fname|Movement.prepare()}}
=== def move( self, name, prepare=False, repeat=None, **kw ) ===
ENG: Call the do() on a Movement class instance identified by its name. So perform the desired movement -OR- an iteration of the desired movement. See {{fname|Movement.do()}} for more information.
FR: Appelle la méthode do() sur l'instance de la classe Movement identifiée par son nom. Effectue donc le mouvement désiré -OU- une itération du mouvement désiré. Voyez {{fname|Movement.do()}} pour plus d'information.
* '''name'''
** ENG: Name of the Movement instance to be retreived (usually LEFT, L, FORWARD, F, etc).
** FR: Nom de l'instance de Movement (classe mouvement) à retrouver. Habituellement LEFT (''pour gauche''), L, FORWARD (''avant''), etc
* '''prepare'''
** ENG: call {{fname|Movement.prepare()}} first before calling the {{fname|Movement.do()}}
** FR: Appel d'abord {{fname|Movement.prepare()}} avant d'appeler {{fname|Movement.do()}}
* '''repeat'''
** ENG: can be an integer or a callback function. Used to repeat X time the {{fname|Movement.do()}}
*** integer - call x times the do()
*** callaback( robotobj, move_name, iteration_count ) - The do() is repeate as long as the callback returns True. Iteration_count is incremented at each call.
** FR: Peut être soit un entier ou une fonction callback. Utilisé pour répéter X fois l'appel à {{fname|Movement.do()}}
*** entier - appelle x dois la méthode Movement.do()
*** callaback( robotobj, move_name, iteration_count ) - La méthode do() est répétée aussi longtemps que le callback renvoie True. Iteration_count est incrémenté à chaque appel.
* '''**kw'''
** ENG: Named parameters that will be forwarded to the {{fname|Movement.prepare()}} method.
** FR: Paramètres nommés qui seront passé à la méthode {{fname|Movement.prepare()}}
== class Movement ==
== class Movement ==