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Hack-micropython-ServoRobot-servorobot (voir la source)
Version du 18 décembre 2016 à 21:28
, 18 décembre 2016 à 21:28→servorobot.py
{{Hack-micropython-ServoRobot-NAV}}
{{Hack-micropython-ServoRobot-NAV}}
== servorobot.py ==
ENG: This module contains all the base classes and definition used to create servo based robots. Our own robot should derived from RobotBase. See the file doggy.py for sample.
FR: Ce module contient toutes les classes de base et les définitions utilisées pour créer un robot à base de servo-moteur. Votre propre robot doit dérivé de RobotBase. Voyez le fichier doggy.py pour des exemples.
== class ServoJoint ==
== class ServoJoint ==
FR: Fixe l'angle de la jointure (en degrés) entre +90° pour l'avant ET -90° pour l'arrière. Cette valeur est également stockée dans la propriété {{fname|angle}}.
FR: Fixe l'angle de la jointure (en degrés) entre +90° pour l'avant ET -90° pour l'arrière. Cette valeur est également stockée dans la propriété {{fname|angle}}.
== class Member2DF() ==
== class Member2DF ==
ENG: Defining a member with 2 degree of free (2servo). So having a shouler and a wrist on a same controler.
ENG: Defining a member with 2 degree of free (2servo). So having a shouler and a wrist on a same controler.
== class Movement ==
== class Movement ==
ENG: Base class that will allow you to code the own robot movements. Movements must derived from this Movement class. See the {{fname|Left}} class in the file {{fname|doggy.py}}
FR: Classe de base qui vous permettra de coder les mouvement de votre robot. Lesmouvements doivent dérivés de cette classe Movement. Voyez la classe {{fname|Left}} dans le fichier {{fname|doggy.py}}
=== def name() ===
ENG: returns the inner name of the movement. use CAPITAL. <font color="red">Defined as class function</font>. Eg: ('LEFT','L')
FR: retourne les noms d'identification du mouvement. En CAPITAL uniquement. <font color="red">Définit comme une méthode de classe</font>. Ex: ('LEFT','L')
=== def prepare( self, **kw ) ===
ENG: Override this method to place all the servo in the desired position to prepare the movement that will be executed by the do() method.
FR: Surchargez cette méthode pour placer tous les servo dans la position désirée afin de préparer le mouvement qui sera exécuté par la méthode do().
* '''**kw'''
** ENG: Named parameters that will be forwarded to your descendant {{fname|Movement.prepare()}} method.
** FR: Paramètres nommés qui seront passé à votre méthode dérivée de {{fname|Movement.prepare()}}
=== def do( self, **kw ) ===
ENG: Perform one iteration of the movement. Some movement like Left or Right are done in one call. Other movement like Forward or Backward must be called many times (on regular basis) to get a complete movement. The {{fname|do()}} method usually takes specific named parameter passed down to your implementation of {{fname|do()}} via **kw
FR: Effectue une itération du mouvement. Certains mouvements tels que Left (''gauche'') ou Right (''droite'') sont effectuées en une seule itération. D'autres mouvement comme Forward (''avant'') ou Backward (''arrière'') sont doivent être appelés de nombreuses fois pour obtenir un mouvement complet. La méthode {{fname|do()}} prends généralement des paramètres nommés spécifiques qui sont passés à votre implémentation de {{fname|do()}} via **kw
* '''**kw'''
** ENG: Named parameters that will be forwarded to your descendant {{fname|Movement.do()}} method.
** FR: Paramètres nommés qui seront passé à votre méthode dérivée de {{fname|Movement.do()}}
{{Hack-micropython-ServoRobot-TRAILER}}
{{Hack-micropython-ServoRobot-TRAILER}}