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Ligne 13 :
Ligne 13 : − + − + − + − * ENG: member '''Front Right''' + − * FR: membre '''Avant droit'''+ − + − ** ENG: member '''Front Left'''+ − ** FR: membre '''Avant gauche'''+ − + − ** ENG: Member '''Rear Right'''+ − ** FR: Membre '''Arriere droit'''+ − + − ** ENG: Member '''Rear Left'''+ + − ** FR: Membre '''Arriere gauche'''+ + − === standup(self, wdegree=90, step=2, sdelay=25) ===+ − ENG: Move all wrists to the target wdegree for stand up. Do not touch the shoulders − + − + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + − + − + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + +
Hack-micropython-ServoRobot-doggy (voir la source)
Version du 19 décembre 2016 à 09:38
, 19 décembre 2016 à 09:38→class Right( Movement )
=== __init__( self, movementscls=MovementsCls ) ===
=== __init__( self, movementscls=MovementsCls ) ===
* '''movementscls'''
* '''movementscls'''
** ENG: list of Movement classes available to the robot.
** ENG: list of Movement classes available to the robot (see here under).
** FR: liste des classes Movement disponible pour le robot.
** FR: liste des classes Movement disponible pour le robot (voyez ci-dessous).
=== fr ===
=== fr ===
Property
Property / Propriété
* ENG: member '''Front Right'''
* FR: membre '''Avant droit'''
=== fl ===
=== fl ===
Property
Property / Propriété
* ENG: member '''Front Left'''
* FR: membre '''Avant gauche'''
=== rr ===
=== rr ===
Property
Property / Propriété
* ENG: Member '''Rear Right'''
* FR: Membre '''Arriere droit'''
=== rl ===
=== rl ===
Property
Property / Propriété
* ENG: Member '''Rear Left'''
* FR: Membre '''Arrière gauche'''
=== standup( self, wdegree=90, step=2, sdelay=25 ) ===
ENG: Standup the Doggy robot. Move all wrists to the target wdegree for stand up. Do not touch the shoulders
FR: Met le robot Doggy debout. Modifie progressivement l'angle de tous les poignets pour atteindre l'angle voulu. Ne modifie pas la configuration des épaules.
=== align(self, sdegree=0, step=2, sdelay=25, asymetric=False ) ===
* '''wdegree'''
ENG: Align all shoulder in the same angle. Good to fix initial position. Avoid over 60 degree
** ENG: Wished angle for the wrists. 90° = right angle.
** FR: Angle souhaité pour les poignets. 90° = angle droit.
* '''step'''
** ENG: Maximum amplitude of the successive wrist movements.
** FR: Amplitude de l'angle max entre deux déplacements successifs des poignets.
* '''sdelay'''
** ENG: Sleep delay in milliseconds between 2 successives movements of the wrists
** FR: Delais d'attente en deux modifications successives des angles des poignets.
=== align( self, sdegree=0, step=2, sdelay=25, asymetric=False ) ===
ENG: Align all shoulder in the same angle. Good to fix initial position. Avoid over 60 degree
FR: Align les épaules au même angle. Idéal pour fixer la position initiale du robot. Eviter les angles au dessus de 60°.
* '''wdegree'''
** ENG: Wished angle for the Shoulder. 0° = initial position, so perpendicular to the body
** FR: Angle souhaité pour les épaules. 0° = position initiale, donc perpendiculaire au corps.
* '''step'''
** ENG: Maximum amplitude of the successive shoulder movements.
** FR: Amplitude de l'angle max entre deux déplacements successifs des épaules.
* '''sdelay'''
** ENG: Sleep delay in milliseconds between 2 successives movements of the shoulders
** FR: Délais d'attente en deux modifications successives des angles des épaules.
* '''asymetric'''
** ENG: False = All shoulder are at the same angle, True = rear members are set to -1 * sdegree
** FR: False = Toutes les épaules sont au même angle, True = les membres arrières sont placés à -1 * sdegree
=== place_paw( self, member, sdegree, wdegree=90 ) ===
=== place_paw( self, member, sdegree, wdegree=90 ) ===
ENG: Place a paw at a given position by setting the shoulder and the wrist at given angles
ENG: Place a paw at a given position by setting the shoulder and the wrist at given angles
FR: Place le membre à une position donnée en fixant respectivement l'angle de l'épaule et du poignet aux valeurs mentionnées.
* '''member'''
** ENG: the member to be updated
** FR: le membre à modifier
* '''sdegree'''
* '''sdegree'''
** ENG: target shoulder degree
** ENG: target shoulder degree
** FR:
** FR: Angle désiré pour l'épaule.
* '''wdegree'''
* '''wdegree'''
** ENG: target wrist degree
** ENG: target wrist degree
** FR:
** FR: Angle désiré pour le poignet.
== Movement classes ==
ENG: A list of ''movement'' can be provided to the RobotBase descendant class (formally, the Doggy instance) at creation time. This allows to easily extend the collection of movement of a robot. If you take a look at the end of the {{fname|doggy.py}} then you will find the following statements.
FR: Une liste de ''mouvement'' peut être communiqué à la classe descendante de RoboBase (formellement, l'instance de Doggy) au moment de sa création. Cela permet de facilement étendre la collection de mouvement d'un Robot. Si vous consultez la fin du fichier {{fname|doggy.py}}, vous trouverez la déclaration suivante:
<nowiki># Defining the list of movements
MovementsCls.append( Forward )
MovementsCls.append( Backward )
MovementsCls.append( Left )
MovementsCls.append( Right )
MovementsCls.append( Hello )</nowiki>
=== class Forward( Movement ) ===
ENG: Make a forward movement for the Robot. Movement names: 'FORWARD','F'
FR: Fait un mouvement de marche avant pour le robot. Noms du mouvement: 'FORWARD','F'
=== class Backward( Movement ) ===
ENG: Make a backward movement for the Robot. Movement names: 'BACKWARD','BACK', 'B'
FR: Fait un mouvement de marche arrière pour le robot. Noms du mouvement: 'BACKWARD','BACK', 'B'
=== class Left( Movement ) ===
ENG: Make a Left rotation movement for the Robot. Movement names: 'LEFT','L'
FR: Fait un mouvement de rotation sur la gauche. Noms du mouvement: 'LEFT','L'
=== class Right( Movement ) ===
ENG: Make a Right rotation movement for the Robot. Find here under a picture explaining how the "movement" is taken in charge by the class.<br />Movement names: 'RIGHT','R'
FR: Fait un mouvement de rotation sur la droite. Vous trouverez ci-dessous un graphique expliquant comment le mouvement est pris en charge par la classe<br />Noms du mouvement: 'RIGHT','R'
[[Fichier:DOGGY-rotate-how-to.jpg]]
=== class Hello( Movement ) ===
ENG: Make a Hello sign with the Robot. Movement names: 'HELLO','H'
FR: Faire faire un mouvement "Salut" au robot. Noms du mouvement: 'HELLO','H'
{{Hack-micropython-ServoRobot-TRAILER}}
{{Hack-micropython-ServoRobot-TRAILER}}