Modifications

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{{ambox|text=Previous versions of this library were named '''PololuQTRSensors''', but we have changed it to '''QTRSensors''' to differentiate it from the QTR sensor library in our [https://www.pololu.com/docs/0J17 Arduino Libraries for the Orangutan and 3pi Robot]. Aside from the library and class name changes, the new QTRSensors library is functionally identical to previous versions.}}

{{ambox|text=Les précédentes versions de la bibliothèque s'appelaient '''PololuQTRSensors''' mais il a été modifié en '''QTRSensors''' pour la différencier de la bibliothèque senseur QTR [https://www.pololu.com/docs/0J17 Arduino pour le Robot Orangutan et 3pi]. A part ce changement de nom de bibliothèque (et de classe), la nouvelle bibliothèque QTRSensors est fonctionnellement identique aux précédentes versions.}}

For QTR-xA sensors, you will want to instantiate a '''QTRSensorsAnalog''' object, and for QTR-xRC sensors you will want to instantiate a '''QTRSensorsRC''' object. Aside from the constructors, these two objects provide the same methods for reading sensor values (both classes are derived from the same abstract base class). The library provides access to the raw sensors values as well as to high level functions including calibration and line-tracking.

Pour les senseurs analogiques QTR-xA, vous aurez besoin d'instancier un objet '''QTRSensorsAnalog''' et pour les senseurs digitaux QTR-xRC vous aurez besoin d'instancier un objet '''QTRSensorsRC'''. A part les constructeurs, ces deux objets fournissent les mêmes méthodes pour lire les valeurs du senseur (les deux classes dérivent la même classe abstraite de base). Le bibliothèque offre un accès aux valeurs brutes du senseur ainsi que des fonctions de haut niveau incluant la calibration et suivit de ligne.

This section of the library defines an object for each of the two QTR sensor types, with the '''QTRSensorsAnalog''' class intended for use with QTR-xA sensors and the '''QTRSensorsRC''' class intended for use with QTR-xRC sensors. This library takes care of the differences between the QTR-xA and QTR-xRC sensors internally, providing you with a common interface to both sensors. The only external difference is in the constructors. This is achieved by having both of these classes derive from the abstract base class '''QTRSensors'''. This base class cannot be instantiated.

Cette section de la bibliothèque définit un objet pour chacun des deux types de senseur QTR avec la classe '''QTRSensorsAnalog''' destinée aux senseurs QTR-xA et une classe '''QTRSensorsRC''' destinée au senseurs QTR-xRC. En interne, la bibliothèque prend en charge les différences entre les QTR-xA et QTR-xRC offrant ainsi une interface commune pour les deux senseurs. La seule différence visible depuis l'extérieur, c'est le constructeur. Cela est possible car les deux classes dérive d'une classe commune '''QTRSensors''', celle-ci offre une interface abstraite qui doit être implémentée dans les classe dérivées. La classe abstraite '''QTRSensors''' ne doit pas être instanciée.

The QTRSensorsAnalog and QTRSensorsRC classes must be instantiated before they are used. This allows multiple QTR sensor arrays to be controlled independently as separate QTRSensors objects.

Les classes QTRSensorsAnalog et QTRSensorsRC doivent être instanciées avant d'être utilisée. Cela permet à plusieurs senseurs de ligne QTR d''être contrôlé indépendamment les uns des autres.

For calibration, memory is allocated using the {{fname|malloc()}} command. This conserves RAM: if all eight sensors are calibrated with the emitters both on an off, a total of 64 bytes would be dedicated to storing calibration values. However, for an application where only three sensors are used, and the emitters are always on during reads, only 6 bytes are required.

Pour la calibration, la mémoire est allouée en utilisant la fonction {{fname|malloc()}}. Cela préserve la RAM: si les 8 senseurs sont calibrées avec l'émetteur activé et désactivé, un total de 64 octets (sur les 2048 disponibles) sont dédiés au stockage de la calibration. Cependant, pour une application utilisant uniquement 3 senseurs avec des émetteurs toujours actifs durant la lecteur alors seuls 6 octets seront nécessaires.

Internally, this library uses all standard Arduino functions such as micros() for timing and analogRead() or digitalRead() for getting the sensor values, so it should work on all Arduinos without conflicting with other libraries.

En interne, la bibliothèque utilise toutes des fonctions standards comme {{fname|micros()}} pour la gestion du temps et {{fname| analogRead()}} ou {{fname|digitalRead()}} pour obtenir les valeurs du senseur. De sorte, cette bibliothèque devrait fonctionner avec tous les Arduino sans conflit avec d'autres bibliothèques.

== Les fonctions ==

== Les fonctions ==