RASP-DRV8835-Utiliser
Utiliser le DRV8835
Dans sa configuration par défaut, il faut alimenter la puissance moteur de la carte et le Raspberry Pi séparément.
La carte et le Raspberry Pi partagent néanmoins:
- une masse commune.
- l'alimentation de a logique de contrôle de la carte DRV8835 (la broche VCC du DRV8835). celle logique est alimentée par une broches 3.3V accessible sur le GPIO du Pi.
Lorsque la carte est utilisée de cette façon, vous devez alimenter:
- Votre Raspberry Pi par l'intermédiaire de sa fiche micro-USB.
- Le bornier d'alimentation de la carte avec une tention comprise entre 1.5 V et 11 V (voyez les connexions VIN et GND du bornier sur la carte).
La carte dispose également d'un ensemble de 3 connexions permettant de placer un régulateur de tension permettant d'alimenter le Pi depuis l'alimentation moteur. Voir la section du tutoriel concernant ce point.
Mode PHASE/ENABLE
Par défaut, le pilote est configuré pour fonctionner en mode PHASE/ENABLE. Dans ce mode, un signal PWM (train d'impulsion) est appliqué sur la broche ENABLE du DRV8835, ce qui permet d'activer/désactiver le ponts H et de pouvoir ainsi contrôler la vitesse du moteur. Un autre signal haut/bas est appliqué sur la broche PHASE, ce qui permet d'indiquer le sens de rotation du moteur.
Les GPIO 12 et 5 sont utiliser pour contrôler la vitesse (GPIO 12) et le sens de rotation (GPIO 5) du moteur 1 (le bornier M1A et M1B). De même, les GPIO 13 et 6 contrôlent la vitesse et le sens du moteur 2 (bornier M2A et M2B).
La table ci-dessous indique comment l'état des entrées peuvent influencer les sorties dans ce mode:
| Fonctionnement du pilote en mode PHASE/ENABLE (mode par défaut) | ||||
| Entrée xPHASE |
Entrée xENABLE |
Sortie MxA |
Sortie MxB |
fonctionnement |
| 1 | PWM | Niveau BAS | PWM | Marche arrière à la vitesse % PWM |
| 0 | PWM | PWM | Niveau BAS | Marche avant à la vitesse % PWM |
| X | 0 | Niveau Bas | Niveau Bas | frein faible (roue libre) (les deux sorties sont branchées à la masse/GND) |
Le mode PHASE/ENABLE est souhaitable pour la plupart des applications.
Note sur le signal PWM
La vitesse pouvant être atteinte dépend de la charge sur le moteur et du cycle utile du signal PWM (% PWM).
- 0% PWM indique un signal constamment a niveau bas. Arrêt, vitesse nulle.
- 100% PWM indique un signal constamment à niveau haut. Pleine vitesse.
- 50% PWM indique un signal qui est au niveau Haut 50% du temps et au niveau bas les autres 50% du temps.
Crédit: AdaFruit Industries www.adafruit.com
Voyez ce tutoriel pour en apprendre plus sur le signal PWM.
Mode IN/IN
Il est également possible de modifier la configuration de la carte pour utiliser le mode IN/IN.
Le mode de fonctionnement de la carte est contrôlé par la broche MODE (visible au dessus de VIN). Cette broche est maintenue à l'état haut (VCC) par l'intermédiaire d'une résistance pull-up de 20 kΩ (cela active le mode par défaut PHASE/ENABLE).
Vous pouvez ramener le potentiel de la broche "MODE" au niveau bas (ou la connecter directement sur la masse/GND) pour passer la carte en mode IN/IN. Comme le montre le tableau ci-dessous, le mode IN/IN offre des options de contrôle plus avancé:
| Drive/coast or drive/brake operation with MODE=0 (IN/IN) | ||||
| Entrée xIN1 |
Entrée xIN2 |
Sortie MxA |
Sortie MxB |
mode de fonctionnement |
| 0 | 0 | OUVERT | OUVERT | Roue libre (sorties déconnectées) |
| 0 | PWM | Niveau BAS | PWM | Marche arrière/roue libre à la vitesse PWM % |
| PWM | 0 | PWM | Niveau BAS | Marche avant/roue libre à la vitesse PWM % |
| PWM | 1 | Niveau BAS | PWM | Marche arrière/freinage à la vitesse 100% − PWM % |
| 1 | PWM | PWM | Niveau BAS | Marche avant/frein à la vitesse 100% − PWM % |
| 1 | 1 | Niveau BAS | Niveau BAS | Frein faible (les sorties sont branchées sur la masse/GND. |
 |
Le mode IN/IN est uniquement utile si vous voulez contrôler le mode on/off (marche/Arrêt) des moteurs OU si vous voulez appliquer un signal PWM sur les 4 broches d'entrée. Etant donné que le Raspberry Pi B+ ne dispose que de deux sorties PWM matériel, l'utilisation du mode IN/IN requière la mise en place d'un générateur PWM logiciel (ce qui représente plus de travail). |
Utilisation en canal simple
Cette carte peut également être modifiée pour monter les deux pont-H en parallèle, cela permet de doubler le courant disponible pour un moteur (un seul moteur dans ce cas)
Si vous voulez utiliser les deux canaux moteurs en parallèle pour contrôler un seul moteur plus puissant, il est important de s'assurer que les deux canaux recevrons bien le même signal de commande.
Il faut donc commencer par une phase de reconfiguration qui modifie le contrôle des entrées.
Pour commencer, localiser le groupe de 2x4 broches sur le côté droit de la carte. Les pistes joignant les paires de trou sous la carte relient les GPIO du Raspberry-Pi sur les broches de contrôle du DRV8835. Si vous voulez modifier le branchement d'une broche de contrôle, vous pouvez couper la trace correspondant à l'aide d'un cutter (entre les deux trous) PUIS souder un fil depuis le trou intérieur vers la nouvelle broche GPIO sélectionnée.
La réassignation en canal simple requière de sectionner une des traces PWM (broche 12 ou 13) et une des traces DIR (broche 5 ou 6). Si vous soudez une rangée de pinHeaderr le long du côté intérieur de la carte, vous pourrez facilement connecter les deux broches de contrôle PWM ensemble aussi que les deux broches de contrôle DIR à l'aide de simples cavalier. Dans cette configuration, les deux pistes coupées vous permet de récupérer les signaux sur le GPIO... les deux pistes préservées contrôlent le fonctionnement des deux canaux moteurs.
La dernière étape consiste à connecter les deux canaux moteurs ensemble. Une façon simple d'y arriver est de souder des fils entre les trous M2B et M1B ainsi qu'entre M2A et M1A. Vous disposerez ainsi d'un unique canal moteur 3A sur M2.
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Traduit avec l'autorisation de Pololu - Translated with the permission from Pololu - www.pololu.com
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