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{{Plateforme-PAPM-NAV}}

== Principe marche avant/arrière ==

{{bloc-etroit | text = Ce servo tourne constamment dans un sens ou dans l'autre à la place de se placer à un angle donné. Il est utilisé pour réaliser vos propres plateformes mobiles et petits robots "simple".

Vous pouvez utiliser vos codes, matériels ou librairies "servo" habituels pour contrôler ces servos. }}

* La position "0°" (impulsion de 1.5ms) correspond à l'arrêt,<br />Exécutez la ligne suivante sur Arduino: myservo.write(90); 
* La position "90°" (impulsion 2ms) correspond à la marche avant, plein régime,<br />Exécutez la ligne suivante sur Arduino: myservo.write(180); 
* La position "-90°" (impulsion 1ms) correspond à la marche arrière, plein régime.<br />Exécutez la ligne suivante sur Arduino: myservo.write(0); 

== Calibration ==
Les servos à rotation continue nécessiter une petite phase de calibration simple à réaliser (voir plus bas).

Cette phase de calibration permet de régler "la position d'arrêt" pour que le moteur ne tourne plus lorsque l'arrêt est demandé.

Envoyez l'instruction d'arrêt au servo et ajustez ensuite le potentiomètre (accessible dans le petit trou sur le côté) à l'aide d'un tournevis jusqu'au moment ou le servo moteur arrête de tourner et que la roue reste immobile

 <nowiki>// --- Ma planche a pain mobile --------------------------------
//
// Un servo normal se positionne sur un angle donné en fonction.
// Un servo a rotation continue est modifié pour tourner plus ou moins vite 
//   en fonction de l'instruction envoyée.
// Un servo à rotation continue permet de créer facilement de petits robot mobiles
//
// Un projet www.mchobby.be (vente de kit et composant)
// Meurisse D. - Licence CC-SA-BY
//
// http://mchobby.be/wiki/index.php?title=Plateforme-PAPM
//
#include <Servo.h> 
 
// creer des objets Servo pour le controle de Servo à Rotation 
// continue
Servo servoGauche; // sur broche 9
Servo servoDroit;  // sur broche 10
  
void setup() 
{ 
  servoGauche.attach(9);  // attacher le servo gauche sur la pin 9 
  servoDroit.attach(10);  // attacher le servo droit sur la pin 10
  // arret
  servoGauche.write(90);
  servoDroit.write(90); 
} 
 
void loop() 
{ 
  // Calibrez vos servos moteurs pour qu'ils restent à l'arret
} 
</nowiki>

== Marche Avant ==
Les servos sont placez tête-bêche. Cela signifie que pour effectuer une marche avant, l'un des moteur doit fonctionner dans le sens avant... et l'autre dans le sens opposer.

* Le servo droit reçoit la commande -90° par l'instruction '''servoDroit.write( 0 )'''
* Le servo gauche reçoit la commande +90° par l'instruction '''servoGauche.write( 180 )'''

Voici un exemple pratique de mise en oeuvre

 <nowiki>// --- Ma planche a pain mobile --------------------------------
//
// Un servo normal se positionne sur un angle donné en fonction.
// Un servo a rotation continue est modifié pour tourner plus ou moins vite 
//   en fonction de l'instruction envoyée.
// Un servo à rotation continue permet de créer facilement de petits robot mobiles
//
// Un projet www.mchobby.be (vente de kit et composant)
// Meurisse D. - Licence CC-SA-BY
//
// http://mchobby.be/wiki/index.php?title=Plateforme-PAPM
//

#include <Servo.h> 
 
// creer des objets Servo pour le controle de Servo à Rotation 
// continue
Servo servoGauche; // sur broche 9
Servo servoDroit;  // sur broche 10
  
void setup() 
{ 
  servoGauche.attach(9);  // attacher le servo gauche sur la pin 9 
  servoDroit.attach(10);  // attacher le servo droit sur la pin 10
  // arret
  servoGauche.write(90);
  servoDroit.write(90); 
} 
 
void loop() 
{ 
  // SI VOS MOTEUR ONT ETE CALIBRES A L ARRET...
  
  // --- Test de la "Marche avant" ---
  // Si le mobile recule.... c'est que les deux servo sont montés
  // dans le "mauvais sens". Le plus simple c'est encore d'inverser
  // les raccordements des servos sur les broches 9 et 10.
  servoDroit.write( 0 );
  servoGauche.write( 180 );
  
  // attendre 5 secondes
  delay( 5000 );
  
  // Arret
  servoDroit.write( 90 );
  servoGauche.write( 90 );
  
  // arreter le programme
  while( true );
} 
</nowiki>

== Exemple plus complet ==

Avancer tourner, reculer, ... voici un exemple un peu plus étendu.

 <nowiki>// --- Ma planche a pain mobile --------------------------------
//
// Un servo normal se positionne sur un angle donné en fonction.
// Un servo a rotation continue est modifié pour tourner plus ou moins vite 
//   en fonction de l'instruction envoyée.
// Un servo à rotation continue permet de créer facilement de petits robot mobiles
//
// Un projet www.mchobby.be (vente de kit et composant)
// Meurisse D. - Licence CC-SA-BY
//
// http://mchobby.be/wiki/index.php?title=Plateforme-PAPM
//

#include <Servo.h> 
 
// creer des objets Servo pour le controle de Servo à Rotation 
// continue
Servo servoGauche; // sur broche 9
Servo servoDroit;  // sur broche 10
  
void setup() 
{ 
  servoGauche.attach(9);  // attacher le servo gauche sur la pin 9 
  servoDroit.attach(10);  // attacher le servo droit sur la pin 10
  // arret
  servoGauche.write(90);
  servoDroit.write(90); 
} 
 
void loop() 
{ 
  // SI VOS MOTEUR ONT ETE CALIBRES A L ARRET...
  
  // --- Test de la "Marche avant" ---
  // Si le mobile recule.... c'est que les deux servo sont montés
  // dans le "mauvais sens". Le plus simple c'est encore d'inverser
  // les raccordements des servos sur les broches 9 et 10.
  servoDroit.write( 0 );   // avant 
  servoGauche.write( 180 );// avant
  
  // attendre 5 secondes
  delay( 5000 );
  
  // Tourner à gauche
  servoDroit.write( 0 );  // avant
  servoGauche.write( 0 ); // arriere
  delay( 2000 );
  
  // Marche Avant
  servoDroit.write( 0 );
  servoGauche.write( 180 );
  
  // attendre 5 secondes
  delay( 5000 );
  
  // Tourner à droite
  servoDroit.write( 180 ); // arriere
  servoGauche.write( 180 );// avant 
  delay( 3000 );
  
  // Marche Arrière
  servoDroit.write( 180 ); // arriere 
  servoGauche.write( 0 );  // arriere
  
  delay( 5000 );
  
  // Arret
  servoDroit.write( 90 );
  servoGauche.write( 90 );
  
  // arreter le programme
  while( true );
} 
</nowiki>

== Exemple en Vidéo ==

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