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{{infobox tuto
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   | title = Carte de contrôle Romi 32U4 - guide utilisateur
   | subtitle = Apprenez comment utiliser et exploiter la carte contrôleur conçue pour la plateforme Robotique Romi
   | version = 0.1
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La carte contrôleur Romi 32U4 <small>([https://www.pololu.com/category/149/a-star-programmable-controllers Lien Pololu])</small> est conçue pour être montée sur le châssis Romi pour créer une plateforme robotique qui peut facilement être programmée et personnalisée.

{{POLImage|Pololu-Romi-32U4-01.png|640px|Carte de contrôle Romi 32U4}}

Comme pour le contrôleur programmable A-Star 32U4 de Pololu, la carte de contrôle Romi 32U4 est réalisé autour d'un AVR Atmel ATmega32U4 disposant déjà de fonctionnalités USB. Il est par ailleurs préchargé avec un bootloader compatible Arduino. La carte de contrôle dispose de deux contrôleurs moteurs (des ponts-H) et prévoit des connexions pour y connecter une {{pl|1452|paire d'encodeur Romi en kit}} {{polpl|3542}} (disponible séparément) pour permettre un contrôle en boucle fermée. La carte inclus également un puissant régulateur de tension 5 V de type step-down capable de maintenir un courant de sortie de 2A, accompagné d'un circuit de coupure et distribution d'alimentation. Un accéléromètre 3-axes  et gyroscope permet au Robot Romi 32U4 de faire des mesures inertielles, estimer son orientation et détecter les forces appliquées. 

Les trois boutons poussoirs permettent de réaliser une interface utilisateur tandis que les LEDs indicatrices, buzzer et connecteur (pour l'afficheur LCD) permettent d'offrir un retour d'information.

La carte de contrôle Romi 32U4 peut être utilisé pour réaliser une solution de contrôle autonome '''OU''' comme base avec un Raspberry-Pi pour réaliser un puissant contrôleur robotique. Les connecteurs de la carte et trous de montage permettent de brancher directement un {{cl|30|Raspberry Pi comptaible}} (Modèle B+ ou plus récent, incluant le Pi 3 modèle B et modèle A+). Les convertisseurs de niveau logique (''level shifters'' en anglais) permettent de mettre facilement en place une communication I²C ou d'interfacer d'autres signaux entre les deux contrôleurs. La carte de contrôle Romi fournit automatiquement la tension d'alimentation 5 V au Raspberry-Pi branché sur la carte. Dans cette configuration, le Raspberry Pi peut prendre en charge le contrôle de haut niveau du robot tandis qu'il s'appuie sur la carte de contrôle Romi 32U4 pour les tâches de bas niveau (comme alimenter les moteurs, lire les encodeurs, l'interface avec des capteurs analogiques ou les capteurs ayant un protocole très sensible d'un point de vue temporel).

Les lignes d'entrée / sortie de l'ATmega32U4 et du Raspberry Pi sont disponibles en breakout sur des connecteurs 2.54mm à l'avant et arrière de la carte de contrôle. Les lignes d'alimentation sont également accessibles à l'avant et à l'arrière, ce qui permet de brancher facilement des capteurs sur la plateforme.

Un greffons logiciel est disponible pour programmer facilement un robot Romi 32U4 depuis l'environnement Arduino, Pololu propose des bibliothèques Arduino et croquis d'exemples pour vous aider dans vos premiers pas. Un câble USB A vers microB (non inclus) est nécessaire pour programmer la carte.

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