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<p>Page créée avec « {{Hack-ENG-MotorSkin-NAV}} {{traduction}} == Bibliothèque MotorSkin == Nous ne vous laissons en plan avec du matériel et puis bonne chance.... Nous avons développé u... »</p> <p><b>Nouvelle page</b></p><div>{{Hack-ENG-MotorSkin-NAV}}<br /> <br /> {{traduction}}<br /> == Bibliothèque MotorSkin ==<br /> Nous ne vous laissons en plan avec du matériel et puis bonne chance....<br /> <br /> Nous avons développé une bibliothèque pour vous aider à contrôler la carte plus facilement et réaliser vos projets robotiques.<br /> <br /> La bibliothèque est disponible sur [https://github.com/mchobby/pyboard-driver le dépôt github pyboard-driver] maintenu par MCHobby.<br /> <br /> Vous pouvez télécharger la bibliothèque ici (archive au format Zip):<br /> <br /> {{download-box|Téléchargez la bibliothèque Pyboard-driver|https://github.com/mchobby/pyboard-driver/archive/master.zip}} <br /> <br /> La bibliothèque contient plusieurs pilotes mais celle qui nous intéresse plus particulièrement est contenu dans le répertoire {{fname|motorskin}} de l'archive.<br /> <br /> [[Fichier:Hack-MotorSkin-Installer-01.jpg]]<br /> <br /> Copiez les fichiers suivants dans le répertoire principal de votre PyBoard<br /> * hbridge.py<br /> * motorskin.py<br /> * r2wheel.py<br /> * ultrasonic.py<br /> <br /> [[Fichier:Hack-MotorSkin-Installer-02.jpg]]<br /> <br /> == Quelques informations sur les fichiers ==<br /> === r2wheel.py ===<br /> Classe {{fname|Robot2Wheel}} dérivée de {{fname|MotorSkin}} avec des méthodes pour commander très facilement une plateforme deux roues.<br /> <br /> * turn( self, direction, speed=100 ):<br /> * right( self, speed=100 ):<br /> * left( self, speed=100 ):<br /> * halt( self ):<br /> * forward( self, speed = 100, speed_2 = None ): <br /> * backward( self, speed = 100, speed_2 = None ):<br /> * State <br /> <br /> Vous disposez également des méthodes disponibles sur la classe {{fname|MotorSkin}} décrite ci-dessous.<br /> <br /> === motorskin.py ===<br /> Classe {{fname|MotorSkin}} dérivée de {{fname|DualHBridge}} incluant déjà la définition des broches de la carte MotorSkin.<br /> <br /> Inclus également le support pour le senseur ultrason HC-SR04:<br /> * Propriété {{fname|ultrason}} (qui donne accès au senseur ultrason) <br /> * La méthode {{fname|distance()}} permet de lire directement la distance sur le senseur ultrason (distance en centimètre).<br /> * La méthode {{fname|button_pressed( button_nr )}} pour détecter la pression d'un des boutons. button_nr entre 1 et 4.<br /> <br /> === hbridge.py ===<br /> Classe de base qui permet de contrôler directement<br /> * Un pont-H avec la classe {{fname|HBridge}} avec deux broches de commande (input1 et input2). Support de la vitesse optionnel (avec une broche PWM).<br /> * Un double pont-H avec la classe {{fname|DualHBridge}} pour contrôler les deux moteurs d'une plateforme robotique (marche avant/arrière) et gestion de la dérive.<br /> <br /> === ultrasonic.py ===<br /> Ce fichier contient la classe Ultrasonic qui permet de mesurer des distances à l'aide du senseur Ultrason HC-SR04.<br /> <br /> Cette classe a été modifiée pour supporter un &quot;time-out&quot; de lecture.<br /> <br /> <br /> {{Hack-ENG-MotorSkin-TRAILER}}</div>

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