Hack-MotorSkin-Tester - Historique des versions

Admin le 20 août 2016 à 10:47

2016-08-20T10:47:58Z

Admin : /* Corriger la dérive */

2016-08-17T20:56:26Z

Corriger la dérive

Admin : /* D'autres options */

2016-08-17T20:48:33Z

D'autres options

Admin : /* Comment corriger la dérive */

2016-08-17T20:47:49Z

Comment corriger la dérive

Admin : /* Comment corriger la dérive */

2016-08-17T20:47:30Z

Comment corriger la dérive

Admin : /* Comment corriger la dérive */

2016-08-17T20:45:19Z

Comment corriger la dérive

Admin : /* Comment corriger la dérive */

2016-08-17T20:44:23Z

Comment corriger la dérive

Admin : /* Corriger la dérive */

2016-08-17T20:42:24Z

Corriger la dérive

Admin : /* Boutons utilisateurs */

2016-08-17T20:34:26Z

Boutons utilisateurs

Admin : /* Boutons utilisateurs */

2016-08-17T20:32:53Z

Boutons utilisateurs

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Ligne 1 :		Ligne 1 :
	{{Hack-MotorSkin-NAV}}		{{Hack-MotorSkin-NAV}}
−
−	~~{{traduction}}~~

	== Préambule ==		== Préambule ==

@@ Ligne 209 : / Ligne 209 : @@
 = Corriger la dérive =
 {{ambox|text=Ce point n'est pertinent que si vous avez besoin de parcourir des distances relativement importantes en ligne droite.}}
-==== Qu'est-ce que la dérive ====
+== Qu'est-ce que la dérive ==
 Deux moteurs d'un même fabricant et d'un même modèle ne sont {{underline|jamais totalement}} identiques.
@@ Ligne 220 : / Ligne 220 : @@
 [[Fichier:RB-2-WHEEL-MOVE-Derive.jpg|900px]]
-==== Comment corriger la dérive ====
+== Comment corriger la dérive ==
 {{underline|'''La solution consiste'''}} à ralentir le moteur "''trop rapide''" (celui qui parcours trop de distance). C'est pour cela que nous avons besoin du contrôle PWM, afin de pour pouvoir contrôler la dérive.
@@ Ligne 247 : / Ligne 247 : @@
 </syntaxhighlight>
-==== D'autres options ====
+== D'autres options ==
 Une autre façon de contrôler la dérive est d'utiliser une centrale inertielle (IMU)... et donc de savoir si l'on s'écarte de la trajectoire voulue... et de la corriger au besoin en agissant vous même sur la vitesse des moteurs :-)

@@ Ligne 248 : / Ligne 248 : @@
 ==== D'autres options ====
-Une autre façon de contrôler la dérive est d'utiliser une centrale inertielle (IMU)... et donc de savoir si l'on s'écarte de la trajectoire voulue... et de la corriger au besoin :-)
+Une autre façon de contrôler la dérive est d'utiliser une centrale inertielle (IMU)... et donc de savoir si l'on s'écarte de la trajectoire voulue... et de la corriger au besoin en agissant vous même sur la vitesse des moteurs :-)
 = Dépannage =

@@ Ligne 236 : / Ligne 236 : @@
 robot = Robot2Wheel( derivative_fix = 5 )
 robot.forward()
-delay( 15000 )
+delay( 5000 )
 robot.halt()
 </syntaxhighlight>
@@ Ligne 243 : / Ligne 243 : @@
 robot = Robot2Wheel( derivative_fix = -3 )
 robot.forward()
-delay( 15000 )
+delay( 5000 )
 robot.halt()
 </syntaxhighlight>

@@ Ligne 227 : / Ligne 227 : @@
 La valeur numérique absolue (rien que les chiffres) indique le pourcentage dont il faut ralentir le moteur trop rapide... le "+" agit sur l'un des moteurs... tandis que le "-" (valeur négative) agira sur le moteur opposé.
-Lorsque vous commanderez les moteurs, par exemple avec {{fname|forward()}}, l'un des moteurs sera à la vitesse maximale (ou mentionnée) et l'autre sera légèrement ralenti avec la valeur de dérive.
+Lorsque vous commanderez les moteurs, par exemple avec {{fname|forward()}}, l'un des moteurs sera à la vitesse maximale (ou celle spécifiée) et l'autre sera légèrement ralenti avec la valeur de la dérive.
-Il vous faudra donc procéder par essai/erreur, en ajustant la valeur de la dérive jusqu'à ce que votre plateforme parcours une ligne droite relativement importante comme attendu.
+Il vous faudra donc procéder par essai/erreur, en ajustant la valeur de la dérive jusqu'à ce que votre plateforme parcours une ligne droite comme attendu.
-Voici deux exemple avec corrige de dérive, l'un appliquée sur un moteur... et l'autre sur l'autre moteur:
+Voici deux exemples avec correction de la dérive, l'un appliquée sur un moteur... et l'autre sur l'autre moteur:
 <syntaxhighlight lang="python">
-robot = Robot2Wheel( reverse_mot2 = True, derivative_fix = 5 )
+robot = Robot2Wheel( derivative_fix = 5 )
 robot.forward()
 delay( 15000 )
@@ Ligne 241 : / Ligne 241 : @@
 <syntaxhighlight lang="python">
-robot = Robot2Wheel( reverse_mot2 = True, derivative_fix = -3 )
+robot = Robot2Wheel( derivative_fix = -3 )
 robot.forward()
 delay( 15000 )

@@ Ligne 221 : / Ligne 221 : @@
 ==== Comment corriger la dérive ====
-{{underline|'''La solution consiste'''}} à ralentir le moteur qui est trop rapide (ou parcours trop de distance), c'est pour cela que nous avons besoin du contrôle PWM... pour pouvoir contrôler la dérive.
+{{underline|'''La solution consiste'''}} à ralentir le moteur "''trop rapide''" (celui qui parcours trop de distance). C'est pour cela que nous avons besoin du contrôle PWM, afin de pour pouvoir contrôler la dérive.
 {{underline|'''En pratique'''}}, vous mentionnerez une valeur entre -10 et +10 pour la dérive (en fait, vous pouvez mentionner une valeur de -100 à +100 mais cela à peu de sens).

@@ Ligne 201 : / Ligne 201 : @@
 <syntaxhighlight lang="python">
 while True:
-     for i in range(1,5):
+     for i in range(1,5): # de 1 à 4
          if r2.button_pressed( i ):
              print( 'bouton SW%i active' % i )

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Ligne 194 :		Ligne 194 :

	N'hésitez pas saisir plusieurs fois la dernière ligne en pressant et/ou relâchant le bouton 1.		N'hésitez pas saisir plusieurs fois la dernière ligne en pressant et/ou relâchant le bouton 1.
		+
		+	Voici un tout petit bout de code qui permet de tester facilement les 4 boutons. Il affiche le nom du bouton enfoncé.
		+
		+	Pressez {{fname\|Ctrl+C}} pour arrêter le script.
		+
		+	<syntaxhighlight lang="python">
		+	while True:
		+	for i in range(1,5):
		+	if r2.button_pressed( i ):
		+	print( 'bouton SW%i active' % i )
		+	delay( 100 )
		+	</syntaxhighlight>

	= Corriger la dérive =		= Corriger la dérive =