Hack-micropython-ServoRobot-Tester - Historique des versions

Admin : /* Avancer / Reculer(version prédictive) */

2016-12-19T16:41:07Z

Avancer / Reculer(version prédictive)

Admin : /* Déplacement non prédictif */

2016-12-19T16:39:17Z

Déplacement non prédictif

Admin : /* Tourner */

2016-12-19T16:22:11Z

Tourner

Admin : /* Tourner */

2016-12-19T16:08:16Z

Tourner

Admin : /* Avancer (version prédictive) */

2016-12-19T16:06:31Z

Avancer (version prédictive)

Admin : /* Avancer (version prédictif) */

2016-12-19T15:45:20Z

Avancer (version prédictif)

Admin : /* Avancer */

2016-12-19T15:41:03Z

Avancer

Admin : /* Etude du mouvement */

2016-12-19T15:36:45Z

Etude du mouvement

Admin : /* Tester */

2016-12-19T15:36:01Z

Tester

Admin : /* Préambule */

2016-12-19T14:52:08Z

Préambule

@@ Ligne 98 : / Ligne 98 : @@
 </syntaxhighlight>
-=== Avancer / Reculer(version prédictive) ===
+=== Avancer / Reculer (version prédictive) ===
 Vous disposez de plusieurs approches pour faire avancer Doggy.

← Version précédente		Version du 19 décembre 2016 à 16:39
Ligne 211 :		Ligne 211 :
	Pour tourner à droite, vous pouvez utiliser les mots clés 'RIGHT', 'R'.		Pour tourner à droite, vous pouvez utiliser les mots clés 'RIGHT', 'R'.

−	~~=== Déplacement non prédictif ===~~
−	~~Nous avons déjà vu comment déplacer le robot Doggy d'un certain nombre de pas connu d'avance.~~
−
−	~~Ce qui serait bien, c'est de pouvoir "avancer" jusqu'à ce que l'on rencontre un obstacle.~~
−
−	~~La paramètre '''repeat''' de la méthode '''move()''' accepte deux type de paramètre:~~
−	* Soit une valeur entière : nombre connu d'appel répétitif à effectuer pour exécuter le mouvement.
−	* Soit une fonction : qui poursuit l'action répétitive jusqu'à ce que la fonction retourne False.
−
−	~~Cette approche peut être vraiment utile si l'on désire avancer jusqu'à un obstacle (ex: détecter à l'aide d'un senseur infrarouge ou ultrason).~~
−
−	~~Voici un exemple d'implémentation (à défaut d'un senseur, nous avons utilisé une valeur maximale... ).~~
−
−	~~<syntaxhighlight lang="python">~~
−	from doggy import *
−
−	~~d = Doggy()~~
−
−	~~# Définir une fonction callback (de rappel) pour arrêter la méthode move()~~
−	~~# lorsque la fonction retourne False.~~
−	~~def forward_until_this( robot, name, iteration ):~~
−	~~# Effectuer votre test de sortie une fois de temps en temps (pour éviter un ralentissement général).~~
−	~~# Ex: mesurer la distance avec un senseur ultrason.~~
−	~~if (iteration % 10) == 0:~~
−	~~print( 'iteration = %i' % iteration )~~
−
−	~~if iteration >= 50:~~
−	~~return False~~
−	~~return True~~
−
−	~~# Faire un movement FORWARD (avancer) aussi longtemps que la fonction forward_until_this() retourne True~~
−	~~d.move( 'F', repeat=forward_until_this, prepare=True)~~
−	~~</syntaxhighlight>~~

	{{Hack-micropython-ServoRobot-TRAILER}}		{{Hack-micropython-ServoRobot-TRAILER}}

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Ligne 210 :		Ligne 210 :

	Pour tourner à droite, vous pouvez utiliser les mots clés 'RIGHT', 'R'.		Pour tourner à droite, vous pouvez utiliser les mots clés 'RIGHT', 'R'.
		+
		+	=== Déplacement non prédictif ===
		+	Nous avons déjà vu comment déplacer le robot Doggy d'un certain nombre de pas connu d'avance.
		+
		+	Ce qui serait bien, c'est de pouvoir "avancer" jusqu'à ce que l'on rencontre un obstacle.
		+
		+	La paramètre '''repeat''' de la méthode '''move()''' accepte deux type de paramètre:
		+	* Soit une valeur entière : nombre connu d'appel répétitif à effectuer pour exécuter le mouvement.
		+	* Soit une fonction : qui poursuit l'action répétitive jusqu'à ce que la fonction retourne False.
		+
		+	Cette approche peut être vraiment utile si l'on désire avancer jusqu'à un obstacle (ex: détecter à l'aide d'un senseur infrarouge ou ultrason).
		+
		+	Voici un exemple d'implémentation (à défaut d'un senseur, nous avons utilisé une valeur maximale... ).
		+
		+	<syntaxhighlight lang="python">
		+	from doggy import *
		+
		+	d = Doggy()
		+
		+	# Définir une fonction callback (de rappel) pour arrêter la méthode move()
		+	# lorsque la fonction retourne False.
		+	def forward_until_this( robot, name, iteration ):
		+	# Effectuer votre test de sortie une fois de temps en temps (pour éviter un ralentissement général).
		+	# Ex: mesurer la distance avec un senseur ultrason.
		+	if (iteration % 10) == 0:
		+	print( 'iteration = %i' % iteration )
		+
		+	if iteration >= 50:
		+	return False
		+	return True
		+
		+	# Faire un movement FORWARD (avancer) aussi longtemps que la fonction forward_until_this() retourne True
		+	d.move( 'F', repeat=forward_until_this, prepare=True)
		+	</syntaxhighlight>

	{{Hack-micropython-ServoRobot-TRAILER}}		{{Hack-micropython-ServoRobot-TRAILER}}

@@ Ligne 206 : / Ligne 206 : @@
 d.move( 'L', sdegree=75, sdegree_max=30, prepare=True )
 </syntaxhighlight>
 {{Hack-micropython-ServoRobot-TRAILER}}

@@ Ligne 98 : / Ligne 98 : @@
 </syntaxhighlight>
-=== Avancer (version prédictive) ===
+=== Avancer / Reculer(version prédictive) ===
 Vous disposez de plusieurs approches pour faire avancer Doggy.
@@ Ligne 122 : / Ligne 122 : @@
 delay( 2000 )
-# Une autre façon de faire: appelle prepare avant d'executer 40 fois l'étape de mouvement
+# Une autre façon de faire: appelle prepare() avant d'exécuter 40 fois l'étape de mouvement
 d.reset()
 d.move( 'FORWARD', repeat=40, prepare=True)
@@ Ligne 152 : / Ligne 152 : @@
 </syntaxhighlight>
 {{Hack-micropython-ServoRobot-TRAILER}}

@@ Ligne 98 : / Ligne 98 : @@
 </syntaxhighlight>
-=== Avancer ===
+=== Avancer (version prédictif) ===
 Vous disposez de plusieurs approches pour faire avancer Doggy.
 Nous présentons ici les approches les plus simples jusqu'au plus avancées.
@@ Ligne 114 : / Ligne 116 : @@
 delay( 2000 )
-# Déplacement en marche avant (angle poignet=90) en 40 étapes (de 5 degres chacun)
+# Déplacement en marche avant (angle poignet=90) en 40 étapes (de 5 degrés chacun)
 for i in range( 40 ):
 	d.move( 'FORWARD' )

@@ Ligne 59 : / Ligne 59 : @@
 === Etude du mouvement ===
-Démarrer un mouvement, même pour un être humain, ne se fait pas n'importe comment!  Il faut se préparer au mouvement.
+{{ambox|text=Démarrer un mouvement, même pour un être humain, ne se fait pas n'importe comment! <br />Il faut se préparer au mouvement.}}
 Par exemple, '''SI''' vous êtes assis sur un chaise et que vous voulez marcher '''ALORS''' vous passez par une étape {{underline|préparatoire}} qui consiste à vous mettre debout '''PUIS''' seulement à {{underline|faire un pas après l'autre}}.
@@ Ligne 75 : / Ligne 75 : @@
 # La classe Movement contient un méthode '''prepare()'''. '''prepare()''' accepte des paramètres optionnels, ce qui permet d'ajuster les paramètres du mouvement.
 # La classe Movement contient également une méthode '''do()''' appelée répétitivement par '''move()'''.<br />'''do()''' permet de décomposer un mouvement complexe (par exemple: la marche) en plusieurs opérations élémentaires (ou sous mouvement partiels).<br />Il faudra donc de plusieurs appels a '''Movement.do()''' pour effectuer le mouvement complet qui permet à Doggy d'avancer sur ses 4 pattes.
 N'hésitez pas à consulter les classes Foward, Backward, etc disponibles dans le module {{fname|doggy.py}}
 === Se lever ===

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Ligne 27 :		Ligne 27 :

	Si le robot est debout sur ses pattes, la séquence d'initialisation le couche en une seule opération... et cela surprend parfois (d'où le titre "avant de sursauter!").		Si le robot est debout sur ses pattes, la séquence d'initialisation le couche en une seule opération... et cela surprend parfois (d'où le titre "avant de sursauter!").
		+
		+	== Tester ==
		+	La bibliothèque servorobot contient de nombreux exemples [https://github.com/mchobby/pyboard-driver/tree/master/servorobot/samples/Doggy servorobot/samples/Doggy/]
		+
		+	Les plus curieux pourrons également se pencher sur les exemples [https://github.com/mchobby/pyboard-driver/tree/master/servorobot/samples/RobotBase servorobot/samples/RobotBase] qui testent les éléments fondamentaux.
		+
		+	=== Reinitialisation ===
		+
		+	Script de base pour Doggy, l'initialisation de la classe Doggy fait un appel à la méthode de réinitialisation '''reset()'''.
		+
		+	Cette dernière positionne tous mes angles à 0° (étend les pattes à l'horizontal)
		+
		+	<syntaxhighlight lang="python">
		+	from doggy import *
		+	d = Doggy()
		+	</syntaxhighlight>
		+
		+	Mais rien ne vous empêche de faire appel directement à la méthode '''reset()'''
		+
		+	<syntaxhighlight lang="python">
		+	d.reset()
		+	</syntaxhighlight>
		+
		+	Lorsqu'un angle est sélectionné sur un servo, ce dernier le maintient activement la position.
		+
		+	Il est possible de désactiver les servos en utilisant la méthode '''release()'''
		+
		+	<syntaxhighlight lang="python">
		+	d.release()
		+	</syntaxhighlight>
		+
		+
		+

	{{Hack-micropython-ServoRobot-TRAILER}}		{{Hack-micropython-ServoRobot-TRAILER}}