Pololu-Senseur-QTR-Utiliser - Historique des versions

Admin : /* Référence des commandes QTRSensor */

2018-05-27T20:39:30Z

Référence des commandes QTRSensor

Admin : /* Calibration */

2018-05-27T20:38:42Z

Calibration

Admin : /* Contrôle PID */

2018-05-27T20:38:21Z

Contrôle PID

Admin : /* Contrôle PID */

2018-05-27T17:44:27Z

Contrôle PID

Admin : /* Contrôle PID */

2018-05-25T23:04:19Z

Contrôle PID

Admin : /* Lectures avec les senseurs */

2018-05-25T22:26:54Z

Lectures avec les senseurs

Admin : /* Lectures avec les senseurs */

2018-05-25T20:55:16Z

Lectures avec les senseurs

Admin : /* Lire les senseurs */

2018-05-25T20:28:50Z

Lire les senseurs

Admin : /* Calibration */

2018-05-25T20:18:07Z

Calibration

Admin : /* Calibration */

2018-05-18T23:05:48Z

Calibration

← Version précédente		Version du 27 mai 2018 à 20:39
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	== Référence des commandes QTRSensor ==		== Référence des commandes QTRSensor ==
−	~~{{traduction}}~~
−
	{{ambox\|text=Les précédentes versions de la bibliothèque s'appelaient '''PololuQTRSensors''' mais il a été modifié en '''QTRSensors''' pour la différencier de la bibliothèque senseur QTR [https://www.pololu.com/docs/0J17 Arduino pour le Robot Orangutan et 3pi]. A part ce changement de nom de bibliothèque (et de classe), la nouvelle bibliothèque QTRSensors est fonctionnellement identique aux précédentes versions.}}		{{ambox\|text=Les précédentes versions de la bibliothèque s'appelaient '''PololuQTRSensors''' mais il a été modifié en '''QTRSensors''' pour la différencier de la bibliothèque senseur QTR [https://www.pololu.com/docs/0J17 Arduino pour le Robot Orangutan et 3pi]. A part ce changement de nom de bibliothèque (et de classe), la nouvelle bibliothèque QTRSensors est fonctionnellement identique aux précédentes versions.}}

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 == Note d'usage ==
 === Calibration ===
 La bibliothèque propose la méthode '''calibrate()''' pour facilement calibrer les senseurs dans les conditions particulières qu'il va rencontrer. La calibration des senseurs peu permet de produire des lectures sensiblement plus fiable, ce qui aura pour effet de simplifier votre propre code par la suite. En conséquence, nous recommandons de réaliser une phase de calibration dans la routine d'initialisation de votre application.

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    // KD est la constance dérivée (vous pouvez peut-être
    //    commencer avec un valeur autour de 5)
-   // note that when doing PID, it's very important you get your signs right, or else the
+   // Note: lors d'un asservissement PID, il est très
-   // control loop will be unstable
+  //   important d'avoir le bon signe pour les valeurs
    int motorSpeed = KP * error + KD * (error - lastError);
    lastError = error;
-   // M1 and M2 are base motor speeds.  That is to say, they are the speeds the motors should
+   // M1 et M2 sont les vitesses par défaut des moteurs.
-   // spin at if you are perfectly on the line with no error.  If your motors are well matched,
+  // Ce sont les vitesses adéquate des deux moteurs
-   // M1 and M2 will be equal.  When you start testing your PID loop, it might help to start with
+  //    pour suivre -SANS ERREUR- une ligne parfaitement
-   // small values for M1 and M2.  You can then increase the speed as you fine-tune your
+  //    droite.
-   // PID constants KP and KD.
+  // Si vos moteurs sont identiques alors M1 et M2 devraient
    int m1Speed = M1 + motorSpeed;
    int m2Speed = M2 - motorSpeed;
-   // it might help to keep the speeds positive (this is optional)
+   // Cela peut aider de maintenir une vitesse positive
-   // note that you might want to add a similiar line to keep the speeds from exceeding
+  // pour les moteurs (ce point est optionnel).
-   // any maximum allowed value
+   // Un test similaire pourrait être ajouté pour garder
    if (m1Speed < 0)
      m1Speed = 0;
@@ Ligne 297 : / Ligne 315 : @@
      m2Speed = 0;
-   // set motor speeds using the two motor speed variables above
+   // Fixer la vitesse des mmoteur en utilisant les
 }</syntaxhighlight>
 {{Pololu-Senseur-QTR-TRAILER}}

@@ Ligne 239 : / Ligne 239 : @@
 === Contrôle PID ===
-TLa valeur entière retournée par '''readLine()''' peu facilement être convertie la mesure de notre erreur de position pour les applications de suivit de ligne, comme démontré dans le précédent exemple de code. La fonction utilisée pour générer cette valeur de position/error est conçue pour être monotonique, ce qui signifie que la valeur change toujours dans la même direction au fur et a mesure que que les senseurs croisent la ligne. Cela en fait une grandeur utile pour réaliser un contrôle PID.
+TLa valeur entière retournée par '''readLine()''' peu facilement être convertie la mesure de notre erreur de position pour les applications de suivit de ligne, comme démontré dans le précédent exemple de code. La fonction utilisée pour générer cette valeur de position/error est conçue pour être monotonique, ce qui signifie que la valeur change toujours dans la même direction au fur et a mesure que que les senseurs croisent la ligne. Cela en fait une grandeur utile pour réaliser un contrôle PID (''Proportionnel Intégram Dérivé'').
 Expliquer la nature du contrôle PID va au delà des objectifs de ce document, mais [https://fr.wikipedia.org/wiki/R%C3%A9gulateur_PID wikipedia offre un bon article] sur le sujet.
-{{traduction}}
+Le code suivant est un exemple très simple de contrôleur PD pour suivit de ligne (le terme intégrale "I" d'un régulateur PID n'est habituellement pas nécessaire dans le cadre d'un suivit de ligne). Les valeurs des différentes constantes PID (ou PD dans le cas présent) est généralement spécifique à votre propre application mais d'une façon générale vous pourriez noter que la constante de dérivation ''Kd'' est habituellement beaucoup plus grande que la constante proportionnelle ''Kp''. C'est parce que la dérivée de l'erreur (quantification de la ''variation de l'erreur'') est beaucoup plus petite que l'erreur elle même. Par conséquent, pour produire une correction signification il est nécessaire de multiplier le terme dérivé par une constante beaucoup plus grande.
 <syntaxhighlight lang="C">int lastError = 0;
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+{
    unsigned int sensors[3];
-   // get calibrated sensor values returned in the sensors array, along with the line position
+   // Obtenir les valeurs calibrées retournées dans
-   // position will range from 0 to 2000, with 1000 corresponding to the line over the middle
+  // tableau de senseur accompagné de la position
-   // sensor
+   // de la ligne (valeur entre 0 et 2000) avec
    int position = qtr.readLine(sensors);
-   // compute our "error" from the line position.  We will make it so that the error is zero when
+   // Calculer notre "erreur" depuis la position
-   // the middle sensor is over the line, because this is our goal.  Error will range from
+  // de la ligne. Nous allons la calculer de sorte
-   // -1000 to +1000.  If we have sensor 0 on the left and sensor 2 on the right,  a reading of
+   // que l'erreur égale 0 si la ligne est sous la
-   // -1000 means that we see the line on the left and a reading of +1000 means we see the
+  // position centrale du senseur (ce qui est notre
-   // line on the right.
+   // but). L'erreur aura une valeur entre -1000 et
    int error = position - 1000;
-   // set the motor speed based on proportional and derivative PID terms
+   // Baser la vitesse des moteurs sur base des
-   // KP is the a floating-point proportional constant (maybe start with a value around 0.1)
+  // termes proportionnel et dérivés d'un PID.
-   // KD is the floating-point derivative constant (maybe start with a value around 5)
+   // KP est la constante proportionnelle (commencer
    // note that when doing PID, it's very important you get your signs right, or else the
    // control loop will be unstable

@@ Ligne 239 : / Ligne 239 : @@
 === Contrôle PID ===
-The integer value returned by '''readLine()''' can be easily converted into a measure of your position error for line-following applications, as was demonstrated in the previous code sample. The function used to generate this position/error value is designed to be monotonic, which means the value will almost always change in the same direction as you sweep your sensors across the line. This makes it a great quantity to use for PID control.
+TLa valeur entière retournée par '''readLine()''' peu facilement être convertie la mesure de notre erreur de position pour les applications de suivit de ligne, comme démontré dans le précédent exemple de code. La fonction utilisée pour générer cette valeur de position/error est conçue pour être monotonique, ce qui signifie que la valeur change toujours dans la même direction au fur et a mesure que que les senseurs croisent la ligne. Cela en fait une grandeur utile pour réaliser un contrôle PID.
-Explaining the nature of PID control is beyond the scope of this document, but [http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller wikipedia has a very good article] (''anglais'') on the subject.
+Expliquer la nature du contrôle PID va au delà des objectifs de ce document, mais [https://fr.wikipedia.org/wiki/R%C3%A9gulateur_PID wikipedia offre un bon article] sur le sujet.
 The following code gives a very simple example of PD control (I find the integral PID term is usually not necessary when it comes to line following). The specific nature of the constants will be determined by your particular application, but you should note that the derivative constant ''Kd'' is usually much bigger than the proportional constant ''Kp''. This is because the derivative of the error is a much smaller quantity than the error itself, so in order to produce a meaningful correction it needs to be multiplied by a much larger constant.

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    int position = qtr.readLine(sensors);
-   // if all three sensors see very low reflectance, take some appropriate action for this
+   // Si tous les senseurs ont une très faible réflectance, alors prendre
-   // situation.
+   // un action appropriée pour cette situation.
    if (sensors[0] > 750 && sensors[1] > 750 && sensors[2] > 750)
+   {
-     // do something.  Maybe this means we're at the edge of a course or about to fall off
+     // Faire une action. Cela peu signifier que l'on est à la fin
-     // a table, in which case, we might want to stop moving, back up, and turn around.
+     // de la course ou peut être tombé de la table, auquel cas, nous
      return;
+   }
-   // compute our "error" from the line position.  We will make it so that the error is zero
+   // Calculer l' "erreur" par rapport à la position de la ligne.
-   // when the middle sensor is over the line, because this is our goal.  Error will range from
+   // Nous allons faire en sorte que l'erreur = 0 lorsque la ligne est
-   // -1000 to +1000.  If we have sensor 0 on the left and sensor 2 on the right,  a reading of
+  // placée sous le milieu du senseur (parce que c'est notre but).
-   // -1000 means that we see the line on the left and a reading of +1000 means we see the
+   // L'erreur aura une valeur entre -1000 et +1000.
-   // line on the right.
+  // Si nous avons le senseur 0 à gauche et le senseur 2 à droite alors
    int error = position - 1000;
-   int leftMotorSpeed = 100;
+  // Vitesse des moteurs
-   int rightMotorSpeed = 100;
+   int leftMotorSpeed = 100; // gauche
-   if (error < -500)  // the line is on the left
+   int rightMotorSpeed = 100;// droite
-     leftMotorSpeed = 0;  // turn left
+   if (error < -500)  // ligne sur la gauche
-   if (error > 500)  // the line is on the right
+    // tourner à droite
-     rightMotorSpeed = 0;  // turn right
+    // -> arrêter moteur gauche
-   // set motor speeds using the two motor speed variables above
+   // Fixer la vitesse des moteurs en utilisant
 }</syntaxhighlight>

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 # Vous pouvez obtenir les valeurs brutes des senseurs en utilisant la méthode '''read()''', qui reçoit un argument optionnel qui vous permet d'effectuer une lecture  avec les diodes émettrices éteintes (note: l'extinction des diodes émettrices est uniquement possible pour les senseurs QTR-8x).
 # Vous pouvez obtenir les valeurs calibrées en utilisant la méthode '''readCalibrated()''', qui dispose également d'un argument optionnel vous permetant de faire une lecture avec les LED IR éteintes. Les valeurs calibrées ont toujours une valeur située entre 0 à 1000, où 0 étant considérée comme la plus réfléchissante (ex: la plus blanche) que la surface la plus réfléchissante rencontrée durant la phase de calibration -ET- 1000 étant la surtface la moins réfléchissante (ex: plus noir) que la surface la moins réfléchissante rencontrée durant la phase de calibration.
-# For line-detection applications, you can request the line location using the '''readLine()''' method, which takes as optional parameters a boolean that indicates whether the line is white on a black background or black on a white background, and a boolean that indicates whether the IR emitters should be on or off during the measurement. '''readLine()''' provides calibrated values for each sensor and returns an integer that tells you where it thinks the line is. If you are using N sensors, a returned value of 0 means it thinks the line is on or to the outside of sensor 0, and a returned value of 1000 * (N-1) means it thinks the line is on or to the outside of sensor N-1. As you slide your sensors across the line, the line position will change monotonically from 0 to 1000 * (N-1), or vice versa. This line-position value can be used for closed-loop PID control.
+# Les applications de détection de ligne peuvent demander la position de la ligne en utilisant la méthode '''readLine()'''. '''readline()''' accepte un premier argument booléen optionnel qui indique la couleur de la ligne (ligne noire sur fond blanc -ou- ligne blanche sur fond noir). Le second argument optionnel indique si les LEDs Infrarouge doivent être allumées ou éteintes durant la mesure. '''readLine()''' utilise les valeurs de calibration pour chaque senseur et retourne un entier qui indique la position supposée de la ligne. Si vous utilisez N senseurs, une valeur 0 retournée signifie que la ligne est sous le senseur 0 (ou au-delà du senseur 0) et retourne une valeur 1000x(N-1) si la ligne est sous le senseur N-1 (ou entre le senseur N-1 -dernier senseur) ou au-delà de ce dernier).
-A sample routine to obtain the sensor values and perform rudimentary line following would be:
+Lorsque vous déplacez le senseur perpendiculairement à la ligne, la position de la ligne changera de façon monotone entre 0 et 1000 * (N-1) ou vice versa. Changer de façon {{underline|monotone}} indique le la valeur croit (ou décroit) constamment dans le même sens.
 <syntaxhighlight lang="C">void loop()
+{
    unsigned int sensors[3];
-   // get calibrated sensor values returned in the sensors array, along with the line position
+   // obtenir les valeurs calibrées du senseur (dans un tableau de senseur)
-   // position will range from 0 to 2000, with 1000 corresponding to the line over the middle
+  // ainsi que la position de la ligne dans une gamme de valeur de
-  // sensor.
+   // 0 à 2000, avec 1000 retournée pour la ligne au milieu du senseur.
    int position = qtr.readLine(sensors);

@@ Ligne 180 : / Ligne 180 : @@
 }</syntaxhighlight>
-=== Lire les senseurs ===
+=== Lectures avec les senseurs ===
-This library gives you a number of different ways to read the sensors.
+Cette bibliothèque offre différentes approches pour lire les senseurs:
+# Vous pouvez obtenir les valeurs brutes des senseurs en utilisant la méthode '''read()''', qui reçoit un argument optionnel qui vous permet d'effectuer une lecture  avec les diodes émettrices éteintes (note: l'extinction des diodes émettrices est uniquement possible pour les senseurs QTR-8x).
-# You can request raw sensor values using the '''read()''' method, which takes an optional argument that lets you perform the read with the IR emitters turned off (note that turning the emitters off is only supported by the QTR-8x reflectance sensor arrays).
+# Vous pouvez obtenir les valeurs calibrées en utilisant la méthode '''readCalibrated()''', qui dispose également d'un argument optionnel vous permetant de faire une lecture avec les LED IR éteintes. Les valeurs calibrées ont toujours une valeur située entre 0 à 1000, où 0 étant considérée comme la plus réfléchissante (ex: la plus blanche) que la surface la plus réfléchissante rencontrée durant la phase de calibration -ET- 1000 étant la surtface la moins réfléchissante (ex: plus noir) que la surface la moins réfléchissante rencontrée durant la phase de calibration.
 # For line-detection applications, you can request the line location using the '''readLine()''' method, which takes as optional parameters a boolean that indicates whether the line is white on a black background or black on a white background, and a boolean that indicates whether the IR emitters should be on or off during the measurement. '''readLine()''' provides calibrated values for each sensor and returns an integer that tells you where it thinks the line is. If you are using N sensors, a returned value of 0 means it thinks the line is on or to the outside of sensor 0, and a returned value of 1000 * (N-1) means it thinks the line is on or to the outside of sensor N-1. As you slide your sensors across the line, the line position will change monotonically from 0 to 1000 * (N-1), or vice versa. This line-position value can be used for closed-loop PID control.

@@ Ligne 145 : / Ligne 145 : @@
 === Calibration ===
 {{traduction}}
-This library allows you to use the '''calibrate()''' method to easily calibrate your sensors for the particular conditions it will encounter. Calibrating your sensors can lead to substantially more reliable sensor readings, which in turn can help simplify your code since. As such, we recommend you build a calibration phase into your application’s initialization routine. This can be as simple as a fixed duration over which you repeated call the '''calibrate()''' method. During this calibration phase, you will need to expose each of your reflectance sensors to the lightest and darkest readings they will encounter. For example, if you have made a line follower, you will want to slide it across the line during the calibration phase so the each sensor can get a reading of how dark the line is and how light the ground is. A sample calibration routine would be:
+La bibliothèque propose la méthode '''calibrate()''' pour facilement calibrer les senseurs dans les conditions particulières qu'il va rencontrer. La calibration des senseurs peu permet de produire des lectures sensiblement plus fiable, ce qui aura pour effet de simplifier votre propre code par la suite. En conséquence, nous recommandons de réaliser une phase de calibration dans la routine d'initialisation de votre application.
 <syntaxhighlight lang="C">#include <QTRSensors.h>
-// create an object for your type of sensor (RC or Analog)
+// créer un objet pour votre type de senseur (RC ou Analogique)
-// in this example we have three sensors on analog inputs 0 - 2, a.k.a. digital pins 14 - 16
+// Dans cet exemple, il s'agit de trois senseur sur les
 QTRSensorsRC qtr((char[]) {14, 15, 16}, 3);
 // QTRSensorsA qtr((char[]) {0, 1, 2}, 3);
@@ Ligne 156 : / Ligne 162 : @@
 void setup()
+{
-   // optional: wait for some input from the user, such as  a button press
+   // optionnel: attendre une action de l'utilisateur comme
-   // then start calibration phase and move the sensors over both
+   // Puis démarrer la phase de calibration et déplacez le
-   // reflectance extremes they will encounter in your application:
+  // senseurs au dessus des deux surfaces avec les reflectances
    int i;
-   for (i = 0; i < 250; i++)  // make the calibration take about 5 seconds
+   for (i = 0; i < 250; i++)  // Réaliser une pendant ~5 secondes
+   {
      qtr.calibrate();
@@ Ligne 167 : / Ligne 175 : @@
+   }
-   // optional: signal that the calibration phase is now over and wait for further
+   // optionnel: signaler que la phase de calibration est
-   // input from the user, such as a button press
+  // achevée et attendre une action de l'utilisateur
 }</syntaxhighlight>