Pololu-Zumo-Shield-Arduino-RC-Zumo - Historique des versions

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{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-NAV}}

{{traduction}}

By connecting an RC receiver and running this example program, you can turn your Zumo into a radio-controlled vehicle. With the Zumo Shield Arduino Libraries installed, the sketch file can be opened in Arduino by selecting '''File > Examples > ZumoExamples > RCControl'''.

{{{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-TRAILER}}

@@ Ligne 13 : / Ligne 13 : @@
 == Code ==
 Voici une copie de l'exemple avec traduction des commentaires pour vous aider à mieux comprendre le fonctionnement du croquis/sketch
 <syntaxhighlight lang="c">

@@ Ligne 39 : / Ligne 39 : @@
 void loop()
+{
-   // accélération :
+   // accélération : Attend que l'entrée passe à HIGH puis démarre le compteur de temps.
    int throttle = pulseIn(THROTTLE_PIN, HIGH);
    // direction
@@ Ligne 48 : / Ligne 49 : @@
    if (throttle > 0 && steering > 0)
+   {
-     // Les deux signaux both RC signals are good; turn on LED
+     // Les deux signaux RC sont correctes; allumer la LED
      digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
-     // RC signals encode information in pulse width centered on 1500 us (microseconds); subtract 1500 to get a value centered on 0
+     // Le signal RC encode l'information sur un signal ayant une largeur d'impulsion "centrale" de 1500 us (microseconds);
      throttle -= 1500;
      steering -= 1500;
-     // apply deadband
+     // Appliquer la zone morte (deadband) où toute variation du signal est ignoré
      if (abs(throttle) <= PULSE_WIDTH_DEADBAND)
        throttle = 0;
@@ Ligne 61 : / Ligne 63 : @@
        steering = 0;
-     // mix throttle and steering inputs to obtain left & right motor speeds
+     // Combiner les valeurs d'accélération (throttle) et de direction (steering) pour
      left_speed = ((long)throttle * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE) - ((long)steering * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE);
      right_speed = ((long)throttle * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE) + ((long)steering * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE);
-     // cap speeds to max
+     // Limiter les vitesses (borner) à des vitesses max
      left_speed = min(max(left_speed, -MAX_SPEED), MAX_SPEED);
      right_speed = min(max(right_speed, -MAX_SPEED), MAX_SPEED);
@@ Ligne 71 : / Ligne 74 : @@
    else
+   {
-     // at least one RC signal is not good; turn off LED and stop motors
+     // Au moins un des signaux RC n'est pas correct; Eteindre la la LED et stopper les moteurs
      digitalWrite(LED_PIN, LOW);
@@ Ligne 78 : / Ligne 81 : @@
+   }
    ZumoMotors::setSpeeds(left_speed, right_speed);
+}

@@ Ligne 17 : / Ligne 17 : @@
 #include <ZumoMotors.h>
-#define THROTTLE_PIN   4 // throttle channel from RC receiver
+#define THROTTLE_PIN   4 // Canal accélération (throttle) du récepteur RC
-#define STEERING_PIN   5 // steering channel from RC receiver
+#define STEERING_PIN   5 // Canal de direction (steering) du récepteur RC
-#define LED_PIN       13 // user LED pin
+#define LED_PIN       13 // broche de la LED utilisateur
-#define MAX_SPEED             400 // max motor speed
+#define MAX_SPEED             400 // Vitesse max moteur
-#define PULSE_WIDTH_DEADBAND   25 // pulse width difference from 1500 us (microseconds) to ignore (to compensate for control centering offset)
+#define PULSE_WIDTH_DEADBAND   25 // Différence de largeur d'impulsion depuis 1500 us (microseconds) à ignorer (pour compenser l'offset/décalage de la position centrale)
-#define PULSE_WIDTH_RANGE     350 // pulse width difference from 1500 us to be treated as full scale input (for example, a value of 350 means
+#define PULSE_WIDTH_RANGE     350 // Différence de largeur d'impulsion depuis 1500 us qui doit être considéré comme l'amplitude totale de l'entrée (valeur max)
-                                   //   any pulse width <= 1150 us or >= 1850 us is considered full scale)
+                                   // Par exemple une valeur de 350 signifie l'utilisation d'une largeur d'impulsion (pulse width) <= 1150 us OU >= 1850 us
@@ Ligne 31 : / Ligne 32 : @@
    pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
-   // uncomment one or both of the following lines if your motors' directions need to be flipped
+   // Décommenter une ou deux ligne pour corriger la direction du moteur (si nécessaire)
    //motors.flipLeftMotor(true);
    //motors.flipRightMotor(true);
@@ Ligne 38 : / Ligne 39 : @@
 void loop()
+{
    int throttle = pulseIn(THROTTLE_PIN, HIGH);
    int steering = pulseIn(STEERING_PIN, HIGH);
@@ Ligne 45 : / Ligne 48 : @@
    if (throttle > 0 && steering > 0)
+   {
-     // both RC signals are good; turn on LED
+     // Les deux signaux both RC signals are good; turn on LED
      digitalWrite(LED_PIN, HIGH);

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	Ce programme utilise la [http://arduino.cc/en/Reference/PulseIn bibliothèque PulseIn] d'Arduino pour lire le signal en provenance du récepteur. Par défault, l'exemple par du principe que les canaux accélérateur (''throttle'') et direction (''steering'') sont connecté respectivement sur les broches 4 et 5 (comme sur le diagramme). Le signal des deux canaux est analysé pour déterminer la vitesse du moteur droit et moteur gauche (ce qui permet un contrôle plus intuitif).		Ce programme utilise la [http://arduino.cc/en/Reference/PulseIn bibliothèque PulseIn] d'Arduino pour lire le signal en provenance du récepteur. Par défault, l'exemple par du principe que les canaux accélérateur (''throttle'') et direction (''steering'') sont connecté respectivement sur les broches 4 et 5 (comme sur le diagramme). Le signal des deux canaux est analysé pour déterminer la vitesse du moteur droit et moteur gauche (ce qui permet un contrôle plus intuitif).
		+
		+	== Code ==
		+	Voici une copie de l'exemple avec traduction des commentaires pour vous aider à mieux comprendre le fonctionnement du croquis/sketch
		+
		+	<syntaxhighlight lang="c">
		+	#include <ZumoMotors.h>
		+
		+	#define THROTTLE_PIN 4 // throttle channel from RC receiver
		+	#define STEERING_PIN 5 // steering channel from RC receiver
		+	#define LED_PIN 13 // user LED pin
		+
		+	#define MAX_SPEED 400 // max motor speed
		+	#define PULSE_WIDTH_DEADBAND 25 // pulse width difference from 1500 us (microseconds) to ignore (to compensate for control centering offset)
		+	#define PULSE_WIDTH_RANGE 350 // pulse width difference from 1500 us to be treated as full scale input (for example, a value of 350 means
		+	// any pulse width <= 1150 us or >= 1850 us is considered full scale)
		+
		+
		+	void setup()
		+	{
		+	pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
		+
		+	// uncomment one or both of the following lines if your motors' directions need to be flipped
		+	//motors.flipLeftMotor(true);
		+	//motors.flipRightMotor(true);
		+	}
		+
		+	void loop()
		+	{
		+	int throttle = pulseIn(THROTTLE_PIN, HIGH);
		+	int steering = pulseIn(STEERING_PIN, HIGH);
		+
		+	int left_speed, right_speed;
		+
		+	if (throttle > 0 && steering > 0)
		+	{
		+	// both RC signals are good; turn on LED
		+	digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
		+
		+	// RC signals encode information in pulse width centered on 1500 us (microseconds); subtract 1500 to get a value centered on 0
		+	throttle -= 1500;
		+	steering -= 1500;
		+
		+	// apply deadband
		+	if (abs(throttle) <= PULSE_WIDTH_DEADBAND)
		+	throttle = 0;
		+	if (abs(steering) <= PULSE_WIDTH_DEADBAND)
		+	steering = 0;
		+
		+	// mix throttle and steering inputs to obtain left & right motor speeds
		+	left_speed = ((long)throttle * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE) - ((long)steering * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE);
		+	right_speed = ((long)throttle * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE) + ((long)steering * MAX_SPEED / PULSE_WIDTH_RANGE);
		+
		+	// cap speeds to max
		+	left_speed = min(max(left_speed, -MAX_SPEED), MAX_SPEED);
		+	right_speed = min(max(right_speed, -MAX_SPEED), MAX_SPEED);
		+	}
		+	else
		+	{
		+	// at least one RC signal is not good; turn off LED and stop motors
		+	digitalWrite(LED_PIN, LOW);
		+
		+	left_speed = 0;
		+	right_speed = 0;
		+	}
		+
		+	ZumoMotors::setSpeeds(left_speed, right_speed);
		+	}
		+	</syntaxhighlight>

	{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-TRAILER}}		{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-TRAILER}}

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	{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-NAV}}		{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-NAV}}
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−	~~{{traduction}}~~

	En connectant un récepteur RC (Radio Commande) et en exécutant ce programme d'exemple, vous pouvez transformer un Zumo en véhicule télécommandé. Si vous avez installé [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-bibliotheque-Zumo\|la bibliothèque Shield Zumo pour Arduino]] alors vous trouverez le croquis/sketch Arduino via le point de menu '''Fichier > Exemples > ZumoExamples > RCControl'''.		En connectant un récepteur RC (Radio Commande) et en exécutant ce programme d'exemple, vous pouvez transformer un Zumo en véhicule télécommandé. Si vous avez installé [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-bibliotheque-Zumo\|la bibliothèque Shield Zumo pour Arduino]] alors vous trouverez le croquis/sketch Arduino via le point de menu '''Fichier > Exemples > ZumoExamples > RCControl'''.

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 {{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-RC-Zumo-01.png|600px|Diagramme de connexion du récepteur RC sur le shield Zumo.}}
-Ce programme utilise la [http://arduino.cc/en/Reference/PulseIn bibliothèque PulseIn] d'Arduino pour lire le signal en provenance du récepteur. By default, it assumes the throttle and steering channels are connected as the diagram shows on pins 4 and 5, respectively. The signals from the two channels are mixed to determine the left and right motor speeds, allowing for more intuitive control.
+Ce programme utilise la [http://arduino.cc/en/Reference/PulseIn bibliothèque PulseIn] d'Arduino pour lire le signal en provenance du récepteur. Par défault, l'exemple par du principe que les canaux accélérateur (''throttle'') et direction (''steering'') sont connecté respectivement sur les broches 4 et 5 (comme sur le diagramme). Le signal des deux canaux est analysé pour déterminer la vitesse du moteur droit et moteur gauche (ce qui permet un contrôle plus intuitif).
 {{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-TRAILER}}

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 {{traduction}}
-By connecting an RC receiver and running this example program, you can turn your Zumo into a radio-controlled vehicle. With the [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-bibliotheque-Zumo|Zumo Shield Arduino Libraries]] installed, the sketch file can be opened in Arduino by selecting '''File > Examples > ZumoExamples > RCControl'''.
+En connectant un récepteur RC (Radio Commande) et en exécutant ce programme d'exemple, vous pouvez transformer un Zumo en véhicule télécommandé. Si vous avez installé [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-bibliotheque-Zumo|la bibliothèque Shield Zumo pour Arduino]] alors vous trouverez le croquis/sketch Arduino via le point de menu '''Fichier > Exemples > ZumoExamples > RCControl'''.
 {{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-RC-Zumo-00.jpg|250px|Un robot Zumo branché avec un récepteur RC pour créer un véhicule contrôlé à distance}}
-An easy way to connect the receiver to the Zumo Shield is to solder two 1×3 male header strips {{polpl|966}} to the locations shown in the diagram below, then plug in a pair of standard servo cables <small>[https://www.pololu.com/category/112/servo-cables lien pololu]</small>between the receiver and the Zumo Shield. (If your receiver has a separate power source, you should only connect the signal and ground wires between it and the Zumo.)
+Pour connecter facilement un récepteur sur le Shield Zumo, vous pouvez souder deux {{pl|76|connecteur/pinHeader mâle}} 1×3 broches {{polpl|966}} comme indiqué sur le diagramme ci-dessous. Ensuite, vous pouvez connecter une paire de câble servo <small>[https://www.pololu.com/category/112/servo-cables lien pololu]</small> entre le récepteur et les shield Zumo. (Si votre récepteur RC dispose d'une source d'alimentation séparée alors vous devriez uniquement connecter la masse et le source du signal vers votre Zumo.)
 {{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-RC-Zumo-01.png|600px|Diagramme de connexion du récepteur RC sur le shield Zumo.}}
-This program uses Arduino’s [http://arduino.cc/en/Reference/PulseIn PulseIn library] to read the signals from the receiver. By default, it assumes the throttle and steering channels are connected as the diagram shows on pins 4 and 5, respectively. The signals from the two channels are mixed to determine the left and right motor speeds, allowing for more intuitive control.
+Ce programme utilise la [http://arduino.cc/en/Reference/PulseIn bibliothèque PulseIn] d'Arduino pour lire le signal en provenance du récepteur. By default, it assumes the throttle and steering channels are connected as the diagram shows on pins 4 and 5, respectively. The signals from the two channels are mixed to determine the left and right motor speeds, allowing for more intuitive control.
 {{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-TRAILER}}