Pololu-Zumo-Shield-Arduino-boussole - Historique des versions

Admin le 16 avril 2017 à 22:17

2017-04-16T22:17:53Z

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This example program demonstrates using the magnetometer in the Zumo Shield’s LSM303 3-axis compass module (described in section Section 3.d) to help the Zumo coordinate ninety-degree turns and drive in squares. With the Zumo Shield Arduino Libraries installed, the sketch file can be opened in Arduino by selecting '''Fichier > Exemples > ZumoExamples > Compass'''. This example also requires the [https://github.com/pololu/lsm303-arduino bibliothèque LSM303] to be installed.

Because the batteries, motors, and motor current affect the z axis of the magnetometer much more strongly than the x and y axes, this program calculates the Zumo’s orientation using only the x and y readings from the magnetometer, assuming that the robot is always level. In order to prevent external, locally varying magnetic fields (e.g. from rebar in a concrete floor) from affecting the Zumo’s navigation too much, the program measures the magnetic heading before each turn, then turns ninety degrees relative to that heading.

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+Ce croquis/sketch d'exemple démontre l'utilisation du magnétomètre du shield Zumo (le module boussole 3-axes LSM303, décrit dans la section [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-seneur-inertiel|Section 3.d]]) pour aider le Zumo à coordonner ses moteurs pour faire des rotations de 90° et se déplacer en carré. Une fois la bibliothèque Arduino du shield Zumo installée, le croquis/sketch Arduino peut être ouvert via le point de menu  '''Fichier > Exemples > ZumoExamples > Compass'''. Cet exemple requière l'installation de la [https://github.com/pololu/lsm303-arduino bibliothèque LSM303].
-This example program demonstrates using the magnetometer in the Zumo Shield’s LSM303 3-axis compass module (described in section [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-seneur-inertiel|Section 3.d]]) to help the Zumo coordinate ninety-degree turns and drive in squares. With the Zumo Shield Arduino Libraries installed, the sketch file can be opened in Arduino by selecting '''Fichier > Exemples > ZumoExamples > Compass'''. This example also requires the [https://github.com/pololu/lsm303-arduino bibliothèque LSM303] to be installed.
+Les piles, le moteur, les courants dans le moteurs affecte les mesures sur l'axe Z du magnétomètre (dans une proportion nettement plus importante que pour les axes X et Y). Pour cette raison, le programme calcule l'orientation du Zumo en utilisant uniquement les lectures sur l'axe X et Y du magnétomètre; le programme part du principe que le Zumo reste au même niveau. Avant chaque rotation, le programme fait un relevé magnétique (de la direction actuelle du Zumo) puis fait une rotation ''relative'' de 90°.  Le relevé juste avant rotation permet de se prévenir de l'influence des sources externes, variations/perturbations locales du champs magnétique (ex: produit par les barres d'aciers dans les bétons armés).
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