Pololu-Zumo-Shield-Arduino-suiveur-de-ligne - Historique des versions

Admin : /* Le code */

2017-04-19T20:11:44Z

Le code

Admin : /* Le code */

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Le code

Admin : /* Le code */

2017-04-19T18:53:37Z

Le code

Admin le 19 avril 2017 à 16:07

2017-04-19T16:07:28Z

Admin le 19 avril 2017 à 16:01

2017-04-19T16:01:59Z

Admin le 19 avril 2017 à 15:57

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Admin : /* Le code */

2017-04-19T15:49:31Z

Le code

Admin le 19 avril 2017 à 15:48

2017-04-19T15:48:41Z

Admin le 16 avril 2017 à 21:21

2017-04-16T21:21:00Z

Admin le 13 avril 2017 à 14:45

2017-04-13T14:45:37Z

@@ Ligne 115 : / Ligne 115 : @@
    int error = position - 2500;
-   // Calculer la différence de vitesse entre les moteurs en utilisant un
+   // Calculer la différence de vitesse (speedDifference) entre les moteurs
-   // les termes proportionnels et dérivés du régulateur PID.
+   // en utilisant un les termes proportionnels et dérivés du régulateur PID.
    // (Le terme intégral n'est généralement pas très utile dans le
    // suivit de ligne).
@@ Ligne 122 : / Ligne 122 : @@
    // constante dérivée 6, qui devrait fonctionner correctement avec de
    // nombreux choix de Zumo.
-   // You probably want to use trial and error to tune these constants for
+   // Vous aurez probablement besoin d'ajuster ces constantes par
-   // your particular Zumo and line course.
+   // essai/erreur pour votre zumo et/ou le circuit.
    int speedDifference = error / 4 + 6 * (error - lastError);
    lastError = error;
-   // Get individual motor speeds.  The sign of speedDifference
+   // Calculer la vitesse de chaque moteur. Le signe de la différence (speedDifference)
-   // determines if the robot turns left or right.
+   // determine si le moteur tourne à gauche ou a droite.
    int m1Speed = MAX_SPEED + speedDifference;
    int m2Speed = MAX_SPEED - speedDifference;
-   // Here we constrain our motor speeds to be between 0 and MAX_SPEED.
+   // Nous allons contraindre la vitesse des moteurs entre 0 et MAX_SPEED.
-   // Generally speaking, one motor will always be turning at MAX_SPEED
+   // D'une façon générale, un des moteurs est toujours à MAX_SPEED
-   // and the other will be at MAX_SPEED-|speedDifference| if that is positive,
+   // et l'autre sera à MAX_SPEED-|speedDifference| si elle est positif,
-   // else it will be stationary.  For some applications, you might want to
+   // sinon il sera en vitesse stationnaire. Pour certaines applications,
-   // allow the motor speed to go negative so that it can spin in reverse.
+   // vous pourriez désirer une vitesse négative, ce qui permettrai de
    if (m1Speed < 0)
      m1Speed = 0;

@@ Ligne 57 : / Ligne 57 : @@
 void setup()
+{
-   // Play a little welcome song
+   // Jouer une petite chanson d'acceuil
    buzzer.play(">g32>>c32");
-   // Initialize the reflectance sensors module
+   // Initialise le réseau de senseur infrarouge
    reflectanceSensors.init();
-   // Wait for the user button to be pressed and released
+   // Attendre que le bouton utilisateur soit pressé et relâché
    button.waitForButton();
-   // Turn on LED to indicate we are in calibration mode
+   // Allumer la LED et pour indiquer que l'on est en mode calibration
    pinMode(13, OUTPUT);
    digitalWrite(13, HIGH);
-   // Wait 1 second and then begin automatic sensor calibration
+   // Attendre 1 seconde puis démarrer la calibration automatique
-   // by rotating in place to sweep the sensors over the line
+   // du senseur en faisant des rotations sur place pour faire passer
    delay(1000);
    int i;
@@ Ligne 82 : / Ligne 83 : @@
      reflectanceSensors.calibrate();
-     // Since our counter runs to 80, the total delay will be
+     // Puisque notre compteur va jusque 80, le délais total sera de
      // 80*20 = 1600 ms.
      delay(20);
@@ Ligne 88 : / Ligne 89 : @@
    motors.setSpeeds(0,0);
-   // Turn off LED to indicate we are through with calibration
+   // Eteindre la LED pour indiquer que nous avons terminé la calibration
    digitalWrite(13, LOW);
    buzzer.play(">g32>>c32");
-   // Wait for the user button to be pressed and released
+   // Attendre que le bouton utilisateur soit pressé et relâché
    button.waitForButton();
-   // Play music and wait for it to finish before we start driving.
+   // Jouer la musique et attendre qu'elle soit finie pour
    buzzer.play("L16 cdegreg4");
    while(buzzer.isPlaying());
@@ Ligne 104 : / Ligne 106 : @@
    unsigned int sensors[6];
-   // Get the position of the line.  Note that we *must* provide the "sensors"
+   // Obtenir la position de la ligne.  Notez qu'il FAUT fournit le senseur "sensors"
-   // argument to readLine() here, even though we are not interested in the
+   // en argument à la fonction readLine(), même si nous ne sommes intéressé
-   // individual sensor readings
+   // par les lectures individuelles des différents senseurs.
    int position = reflectanceSensors.readLine(sensors);
-   // Our "error" is how far we are away from the center of the line, which
+   // L'erreur ("error") est la distance par rapport au centre de la ligne, qui
-   // corresponds to position 2500.
+   // correspond à la position 2500.
    int error = position - 2500;
-   // Get motor speed difference using proportional and derivative PID terms
+   // Calculer la différence de vitesse entre les moteurs en utilisant un
-   // (the integral term is generally not very useful for line following).
+  // les termes proportionnels et dérivés du régulateur PID.
-   // Here we are using a proportional constant of 1/4 and a derivative
+   // (Le terme intégral n'est généralement pas très utile dans le
-   // constant of 6, which should work decently for many Zumo motor choices.
+  // suivit de ligne).
    // You probably want to use trial and error to tune these constants for
    // your particular Zumo and line course.

@@ Ligne 19 : / Ligne 19 : @@
 <syntaxhighlight lang="c">
 /*
-  * Demo line-following code for the Pololu Zumo Robot
+  * Code de démo suiveur de ligne (line-following) pour le Robot Zumo de Polulo
+  *
-  * This code will follow a black line on a white background, using a
+  * Ce code suivra une ligne noire sur un fond blan et utilise un
-  * PID-based algorithm.  It works decently on courses with smooth, 6"
+  * algorithme de type PID.  Il fonctionne correctement sur des
-  * radius curves and has been tested with Zumos using 30:1 HP and
+  * circuits avec des courbes ayant un rayon de 15 cm.
-  * 75:1 HP motors.  Modifications might be required for it to work
+ * L'algorithme à été testé sur Zumo avec des moteurs 30:1 HP et
-  * well on different courses or with different motors.
+  * 75:1 HP.  Pourrait demander des modifications pour fonctionner
+  *
   * http://www.pololu.com/catalog/product/2506
   * http://www.pololu.com
   * http://forum.pololu.com
   */
@@ Ligne 45 : / Ligne 50 : @@
 int lastError = 0;
-// This is the maximum speed the motors will be allowed to turn.
+// Ceci est la vitesse de rotation maximale des moteurs.
-// (400 lets the motors go at top speed; decrease to impose a speed limit)
+// (400 permet au moteur d'aller a vitesse max; diminuer la valeur pour imposer une vitesse limite)
 const int MAX_SPEED = 400;

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Ligne 8 :		Ligne 8 :

	Cette implémentation du suiveur de ligne est très similaire à l'exemple de Pololu pour le robot 3pi {{polpl\|975}}. Les concepts et stratégies mises en oeuvre sont expliquées en détails dans [https://www.pololu.com/docs/0J21/7 la section 7] du [https://www.pololu.com/docs/0J21\|guide utilisateur du robot 3pi] (''pololu, anglais'').		Cette implémentation du suiveur de ligne est très similaire à l'exemple de Pololu pour le robot 3pi {{polpl\|975}}. Les concepts et stratégies mises en oeuvre sont expliquées en détails dans [https://www.pololu.com/docs/0J21/7 la section 7] du [https://www.pololu.com/docs/0J21\|guide utilisateur du robot 3pi] (''pololu, anglais'').
		+
		+	=== Des exemples de compétitions ===
		+	Si le sujet vous captive, vous trouverez de nombreux exemple sur YouTube en faisant une recherche sur "'''line following race'''".

	== Le code ==		== Le code ==

@@ Ligne 1 : / Ligne 1 : @@
 {{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-NAV}}
-Ce croquis/sketch montre comment le programmer le Zumo et son réseau de senseur {{polpl|1419}} pour suivre des lignes et participer à des courses de suivit de ligne. Une fois les [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-bibliotheque-Zumo|bibliothèques du shield Zumo]] installées, vous pouvez ouvrir l'exemple depuis le point de menu '''Fichier > Exemples > ZumoExamples > LineFollower'''.
+Ce croquis/sketch montre comment le programmer le Zumo et son réseau de senseur {{polpl|1419}} pour suivre des lignes et participer à des courses de suivit de ligne (également appelé "'''Line Tracker'''" en anglais). Une fois les [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-bibliotheque-Zumo|bibliothèques du shield Zumo]] installées, vous pouvez ouvrir l'exemple depuis le point de menu '''Fichier > Exemples > ZumoExamples > LineFollower'''.
 {{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-suiveur-de-ligne-00.jpg|640px|Exemple de circuit "suiveur de ligne"}}
 Cette implémentation du suiveur de ligne est très similaire à l'exemple de Pololu pour le robot 3pi {{polpl|975}}. Les concepts et stratégies mises en oeuvre sont expliquées en détails dans [https://www.pololu.com/docs/0J21/7 la section 7] du [https://www.pololu.com/docs/0J21|guide utilisateur du robot 3pi] (''pololu, anglais'').

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	Ce croquis/sketch montre comment le programmer le Zumo et son réseau de senseur {{polpl\|1419}} pour suivre des lignes et participer à des courses de suivit de ligne. Une fois les [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-bibliotheque-Zumo\|bibliothèques du shield Zumo]] installées, vous pouvez ouvrir l'exemple depuis le point de menu '''Fichier > Exemples > ZumoExamples > LineFollower'''.		Ce croquis/sketch montre comment le programmer le Zumo et son réseau de senseur {{polpl\|1419}} pour suivre des lignes et participer à des courses de suivit de ligne. Une fois les [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-bibliotheque-Zumo\|bibliothèques du shield Zumo]] installées, vous pouvez ouvrir l'exemple depuis le point de menu '''Fichier > Exemples > ZumoExamples > LineFollower'''.
		+
		+	{{POLImage\|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-suiveur-de-ligne-00.jpg\|640px\|Exemple de circuit "suiveur de ligne"}}

	Cette implémentation du suiveur de ligne est très similaire à l'exemple de Pololu pour le robot 3pi {{polpl\|975}}. Les concepts et stratégies mises en oeuvre sont expliquées en détails dans [https://www.pololu.com/docs/0J21/7 la section 7] du [https://www.pololu.com/docs/0J21\|guide utilisateur du robot 3pi] (''pololu, anglais'').		Cette implémentation du suiveur de ligne est très similaire à l'exemple de Pololu pour le robot 3pi {{polpl\|975}}. Les concepts et stratégies mises en oeuvre sont expliquées en détails dans [https://www.pololu.com/docs/0J21/7 la section 7] du [https://www.pololu.com/docs/0J21\|guide utilisateur du robot 3pi] (''pololu, anglais'').

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 <syntaxhighlight lang="c">
 </syntaxhighlight>
 {{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-TRAILER}}

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	Cette implémentation du suiveur de ligne est très similaire à l'exemple de Pololu pour le robot 3pi {{polpl\|975}}. Les concepts et stratégies mises en oeuvre sont expliquées en détails dans [https://www.pololu.com/docs/0J21/7 la section 7] du [https://www.pololu.com/docs/0J21\|guide utilisateur du robot 3pi] (''pololu, anglais'').		Cette implémentation du suiveur de ligne est très similaire à l'exemple de Pololu pour le robot 3pi {{polpl\|975}}. Les concepts et stratégies mises en oeuvre sont expliquées en détails dans [https://www.pololu.com/docs/0J21/7 la section 7] du [https://www.pololu.com/docs/0J21\|guide utilisateur du robot 3pi] (''pololu, anglais'').
		+
		+	== Le code ==
		+	Voici une copie de l'exemple avec traduction des commentaires pour vous aider à mieux comprendre le fonctionnement du croquis/sketch
		+
		+	Nous recommandons de toujours charger l'exemple depuis les codes d'exemples de la bibliothèque Zumo.
		+
		+	<syntaxhighlight lang="c">
		+
		+	</syntaxhighlight>

	{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-TRAILER}}		{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-TRAILER}}

@@ Ligne 5 : / Ligne 5 : @@
 This example program demonstrates how a Zumo with a reflectance sensor array {{polpl|1419}} can be programmed to follow lines and run a line-following course. With the [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-bibliotheque-Zumo|Zumo Shield Arduino Libraries]] installed, the sketch file can be opened in Arduino by selecting '''Fichier > Exemples > ZumoExamples > LineFollower'''.
-This line follower implementation is very similar to our line following example for the 3pi robot {{polpl|975}}, and the concepts and strategies involved are explained in detail in [https://www.pololu.com/docs/0J21/7|Section 7] of the [https://www.pololu.com/docs/0J21|guide utilisateur du robot 3pi] (''pololu, anglais'').
+This line follower implementation is very similar to our line following example for the 3pi robot {{polpl|975}}, and the concepts and strategies involved are explained in detail in [https://www.pololu.com/docs/0J21/7 section 7] du [https://www.pololu.com/docs/0J21|guide utilisateur du robot 3pi] (''pololu, anglais'').
 {{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-TRAILER}}