RB-ARD-ROBOT-Func-lineFollowConfig - Historique des versions

Admin le 16 septembre 2013 à 07:09

2013-09-16T07:09:35Z

Admin le 16 septembre 2013 à 07:03

2013-09-16T07:03:52Z

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lineFollowConfig()

== Description == Classe RobotControl, librairie d'[[Arduino Robot-Librair... »

2013-09-16T06:48:59Z

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{{Arduino-Robot-NAV}}

<h4>lineFollowConfig()</h4>

== Description ==
Classe [[Arduino Robot-Librairie#Classe_RobotControl|RobotControl]], librairie d'[[Arduino Robot-Librairie|Arduino Robot]].

Change the parameters for line following.

Use this function if line-following is not working as expected, or you want to change the robot's speed while line-following.

This function changes the "PD algorithms" that enable to robot to think about what may happen next while line reading. The robot attempts to predict any possible errors on the next reading of the IR sensors, and corrects its movement accordingly by changing the speed of each wheel separately.

See the note below for a deeper explanation.

== Syntaxe ==

Robot.lineFollowConfig(KP,KD,robotSpeed,intergrationTime)

== Paramètres ==

* '''KP''' : int, proportional gain
* '''KD''' : int, derivative gain
* '''integrationTime''': int, delay time between each time we run the algorithm in ms
* '''robotSpeed''': int, between 0 and 100, indicating the percentage speed of motors.

== Résultat ==

aucun

== Exemple ==

<nowiki>#include <ArduinoRobot.h>
long timer;

void setup(){
Robot.begin();
Robot.beginLCD();
delay(3000);

Robot.lineFollowConfig(11,5,50,10);//initialise les paramètres PID
Robot.setMode(MODE_LINE_FOLLOW);
timer=millis();
while(!Robot.isActionDone()){
//Fait une pause de 3 secondes toutes les 5 secondes
if(millis()-timer>=5000){
Robot.pauseMode(true);
delay(3000);
Robot.pauseMode(false);
timer=millis();
}
Robot.debugPrint(millis());
}
Robot.text("Fait!",0,10,true);
while(true);

}
void loop(){
}</nowiki>

== Note ==
In the function, KP helps the robot follow the line, and KD dampens the oscillation of the robot.

To find good values for this, there needs to be some experimentation to find a good pair of values. An example test is listed below :

# Set KP as 5, KD as 0, choose your robot speed. Set intergrationTime as 10
# Run the robot on a line-following track
# If the robot goes off the track, increase KP by 1
# Repeat as long as the robot improves keeping on the line. Stop changing KP when it's no longer improved.
# Increase KD by 1
# Run the robot, note if the robot is waving less
# Continue incrementing KD by 1, until it stops improving.
# When you get the robot following the track without running off the line, you are done with tuning. Take down the numbers so you can use it in the future.

== Voir aussi ==
* [[RB-ARD-ROBOT-Func-setMode|setMode()]]
* [[RB-ARD-ROBOT-Func-pauseMode|pauseMode()]]
* [[RB-ARD-ROBOT-Func-isActionDone|isActionDone()]]

{{Arduino-Robot-TRAILER}}

@@ Ligne 64 : / Ligne 64 : @@
 Pour trouver la bonne valeur de ces paramètres, il est nécessaire de faire une recherche expérimentale afin de trouver la bonne paire de valeur. Vous trouverez ci-dessous un exemple de test :
-# Set KP as 5, KD as 0, choose your robot speed. Set intergrationTime as 10
+# Placez KP à 5, KD à 0, choisissez la vitesse du robot. Placez intergrationTime sur 10
-# Run the robot on a line-following track
+# Faite fonctionner le robot en suivit de ligne sur le circuit
-# If the robot goes off the track, increase KP by 1
+# Si le robot sort du circuit, accroissez KP de 1
-# Repeat as long as the robot improves keeping on the line. Stop changing KP when it's no longer improved.
+# Répétez l'opération aussi longtemps que cela aide le robot a mieux suivre la ligne. Arrêté de modifier KP lorsque cela n'apporte plus d'amélioration.
-# Increase KD by 1
+# Accroissez KD de 1
-# Run the robot, note if the robot is waving less
+# Faite fonctionne le robot sur le circuit, vérifiez s'il oscille moins en suivant la ligne
-# Continue incrementing KD by 1, until it stops improving.
+# Continuez d'accroitre KD de 1 jusqu'a ce qu'il n'y ait plus d'amélioration.
-# When you get the robot following the track without running off the line, you are done with tuning. Take down the numbers so you can use it in the future.
+# Vous avez en avez terminé avec les réglages lorsque le robot suit le circuit sans perdre la ligne. Prenez note des valeurs pour pouvoir les réutiliser plus tard.
 == Voir aussi ==

@@ Ligne 6 : / Ligne 6 : @@
 Classe [[Arduino Robot-Librairie#Classe_RobotControl|RobotControl]], librairie d'[[Arduino Robot-Librairie|Arduino Robot]].
-Change the parameters for line following.
+Modifie les paramètres du mode "Suivit de ligne" (''line following'').
-Use this function if line-following is not working as expected, or you want to change the robot's speed while line-following.
+Utilisez cette fonction si le "suivit de ligne" ne fonctionne pas comme attendu, ou si vous désirez modifier la vitesse du robot durant les "suivit de ligne".
-This function changes the "PD algorithms" that enable to robot to think about what may happen next while line reading. The robot attempts to predict any possible errors on the next reading of the IR sensors, and corrects its movement accordingly by changing the speed of each wheel separately.
+Cette fonction modifie les "algorithmes PD" qui permet au robot de penser ce qui se passera un peu plus loin pendant qu'il lit la ligne. Le robot tente de prévoir toutes les erreurs possible de la prochaine lecture des senseurs IR, et de corriger son mouvement de façon approprié en adaptant la vitesse de chaque roue.
-See the note below for a deeper explanation.
+Voir, ci dessous, la note explicative détaillée.
 == Syntaxe ==
@@ Ligne 20 : / Ligne 20 : @@
 == Paramètres ==
-* '''KP''' : int, proportional gain
+* '''KP''' : int, gain proportionel
-* '''KD''' : int, derivative gain
+* '''KD''' : int, gain dérivé (''derivative gain'')
-* '''integrationTime''': int, delay time between each time we run the algorithm in ms
+* '''integrationTime''': int, delais en millisecondes entre deux exécutions successives de l'algorithme
-* '''robotSpeed''': int, between 0 and 100, indicating the percentage speed of motors.
+* '''robotSpeed''': int, entre 0 et 100, indique le pourcentage de vitesse des moteurs.
 == Résultat ==
@@ Ligne 60 : / Ligne 60 : @@
 == Note ==
-In the function, KP helps the robot follow the line, and KD dampens the oscillation of the robot.
+Dans la fonction, KP aide le robot a suivre la ligne, et KD amorti l'oscillation du robot.
-To find good values for this, there needs to be some experimentation to find a good pair of values. An example test is listed below :
+Pour trouver la bonne valeur de ces paramètres, il est nécessaire de faire une recherche expérimentale afin de trouver la bonne paire de valeur. Vous trouverez ci-dessous un exemple de test :
 # Set KP as 5, KD as 0, choose your robot speed. Set intergrationTime as 10