Rasp-Hack-L298-Python - Historique des versions

Admin le 25 août 2025 à 13:24

2025-08-25T13:24:25Z

2019-05-04T14:08:43Z

Test

2019-05-04T13:53:11Z

Le code Complet

2014-06-09T13:55:57Z

Test

2014-06-09T11:09:59Z

Fonction MarcheMotorA( sens )

2014-06-09T11:08:11Z

Fonction Avant()

2014-06-09T11:07:49Z

Fonction Avant()

2014-06-09T11:06:22Z

Une première astuce

2014-06-09T11:05:50Z

Comprendre le code

2014-06-09T10:49:38Z

Une première astuce

@@ Ligne 30 : / Ligne 30 : @@
 Voici le code au complet... que vous trouverez également dans ce fichier [http://df.mchobby.be/zumo/ZumoL298.py ZumoL298.py].
-A la base, ce code est développé pour piloter un {{pl|75|chassis Zumo}} avec un {{pl|447|L298}} et un {{pl|141|Raspberry-Pi}} mais fonctionne également parfaitement avec de nombreux autres plateformes robotiques (voyez la vidéo en fin de tuto)
+A la base, ce code est développé pour piloter un {{pl|75|chassis Zumo}} avec un {{pl|447|L298}} et un {{link-product-pi3plus}} mais fonctionne également parfaitement avec de nombreux autres plateformes robotiques (voyez la vidéo en fin de tuto)
   <nowiki>#!/usr/bin/env python

@@ Ligne 21 : / Ligne 21 : @@
 {{#Widget:Iframe
-|url=http://www.youtube.com/embed/L4BjPqrsYWw
+|url=https://www.youtube.com/embed/L4BjPqrsYWw
 |width=420
 |height=315

@@ Ligne 155 : / Ligne 155 : @@
 def Stop():
 	""" Arret """
-	print "Arret"
+	print( "Arret" )
 	Desactiver()
 	MarcheMotorA( SENS_ARRET )

@@ Ligne 2 : / Ligne 2 : @@
 == Test ==
-{{bloc-etroit|text=Le programme de test ZumoL298.py (voyez plus bas) reprend les quelques fonctions de tests suivantes:}}
+{{bloc-etroit|text=Le programme de test [http://df.mchobby.be/zumo/ZumoL298.py  ZumoL298.py] (voyez plus bas) reprend les quelques fonctions de tests suivantes:}}
   <nowiki>	Avant()

@@ Ligne 229 : / Ligne 229 : @@
 === Fonction MarcheMotorA( sens ) ===
-Le seul but de cette fonction est de configurer l'état des broches IN1 et IN2 pour contrôler le sens de rotation du premier moteur (MotorA).
+Le seul but de cette fonction est de configurer l'état des broches IN1 et IN2 pour contrôler le sens de rotation du premier moteur (MotorA). Il ne restera plus qu'a activer le pont-H du moteur A pour que celui-ci tourne.
 Elle accepte 3 sens de rotation:

@@ Ligne 223 : / Ligne 223 : @@
 La fonction Avant() effectue les tâches suivantes:
-# '''Desactiver()''' - Désactive le Pont-H (ENA=ENB=LOW), ce qui permet de modifier les signaux de commande IN1, IN2, IN3, IN4 en toute sérénité
+# '''Desactiver()''' - Désactive les deux Pont-H (ENA=ENB=LOW), ce qui permet de modifier les signaux de commande IN1, IN2, IN3, IN4 en toute sérénité
 # '''MarcheMotorA( SENS_AVANT )''' - Active le sens de marche '''avant''' sur le premier moteur.
 # '''MarcheMotorB( SENS_AVANT )''' - Active le sens de marche '''avant''' sur le deuxième moteur.

@@ Ligne 190 : / Ligne 190 : @@
 Nous allons donc nous penchez sur le contenu de la fonction Avant().
-=== Une première astuce ===
+=== Une astuce technique ===
 Avant de nous lancer dans le décorticage du code, nous allons nous attarder sur une petite astuce dont le but est d'économiser une broche du GPIO sur le Raspberry Pi.

@@ Ligne 212 : / Ligne 212 : @@
 * Permet de tourner sur place (ex: moteur droit en marche avant + moteur gauche en marche arrière puis activer les pont-H).<br />Pratique pour un système à chenille ;-) mais aussi fonctionnel avec un robot sur roue.
 * Permet de moduler la vitesses des deux moteurs en appliquant un signal PWM sur la broche GPIO 4.<br />Nécessite une modification de notre code d'exemple.
-−
 {{Rasp-Hack-L298-TRAILER}}

@@ Ligne 201 : / Ligne 201 : @@
 Nous avons délibérément choisit de commander les deux en même temps...
 * soit ils sont activés et bougent tous les deux (GPIO 4=ENA=ENB='''HIGH''')
-* soit ils sont {{underline|désactivés} et ne bougent pas (GPIO 4=ENA=ENB='''LOW''').
+* soit ils sont {{underline|désactivés}} et ne bougent pas (GPIO 4=ENA=ENB='''LOW''').
 Notez que le sens de rotation (ou non rotation) d'un moteur activé dépend aussi de la configuration IN1,IN2 - IN3,IN4.