Rasp-Hat-Moteur-Moteurs-pas-a-pas - Historique des versions

Admin le 3 septembre 2017 à 13:05

2017-09-03T13:05:44Z

Admin : /* oneStep() - fonction non bloquante */

2017-09-03T13:05:16Z

oneStep() - fonction non bloquante

Admin : /* step() - fonction bloquante */

2017-09-03T13:01:36Z

step() - fonction bloquante

Admin : /* Les pas */

2017-09-03T12:00:29Z

Les pas

Admin : /* Les pas */

2017-09-03T11:50:11Z

Les pas

Admin : /* Les pas */

2017-09-02T19:27:21Z

Les pas

Admin : /* Créer un objet moteur pas-à-pas */

2017-09-02T19:27:04Z

Créer un objet moteur pas-à-pas

Admin : /* Créer un objet moteur pas-à-pas */

2017-09-02T18:54:52Z

Créer un objet moteur pas-à-pas

Admin : /* Contrôler un moteur pas-à-pas */

2017-09-02T18:54:07Z

Contrôler un moteur pas-à-pas

Admin : /* Contrôler un moteur pas-à-pas */

2017-09-02T18:44:08Z

Contrôler un moteur pas-à-pas

@@ Ligne 1 : / Ligne 1 : @@
 {{Rasp-Hat-Moteur-NAV}}
 == Utiliser des moteurs pas-à-pas ==
 Les moteurs pas-à-pas sont vraiment géniaux pour un contrôle (semi-)précis. Ils sont parfait pour de nombreux robots, projets CNC et impression 3D. Ce HAT supporte jusqu'à 2 moteurs pas-à-pas. La bibliothèque Python fonctionne de manière identique pour les moteurs unipolaires et les moteurs bipolaires.

@@ Ligne 174 : / Ligne 174 : @@
 == oneStep() - fonction non bloquante ==
-OK lets say you want a lot of control over your steppers, you can use the one {{fname|oneStep(direction, stepstyle)}} which will make a single step in the style you request, with no delay. This will let you step exactly when you like, for the most control
+Si vous désirez avoir beaucoup plus de contrôle sur vos moteurs pas-à-pas, vous pouvez utiliser la fonction {{fname|oneStep(direction, type_de_pas)}} qui exécute l'avance d'un simple pas sans délai. Cela permettra à votre programme d'exécuter des avances d'un pas {{underline|exactement}} au moment souhaité.
 {{Rasp-Hat-Moteur-TRAILER}}

@@ Ligne 120 : / Ligne 120 : @@
 == step() - fonction bloquante ==
-As you can see above, you can step mulitple steps at a time with '''step()'''
+Comme vous pouvez le voir ci-dessus, vous pouvez faire des avances de plusieurs pas en une fois à l'aide de la fonction '''step()'''
-  step(number_de_pas, direction, type)
+  step(numbre_de_pas, direction, type)
-Where ''nombre_de_pas'' is the number of steps to take, ''direction'' is either FORWARD or BACKWARD and ''type'' is SINGLE, DOUBLE, INTERLEAVE or MICROSTEP
+Où :
-{{ambox|text=Note that INTERLEAVE will move half the distance of SINGLE or DOUBLE because there are twice as many steps. And MICROSTEP will move 1/8 the distance because each microstep counts as a step!}}
+{{ambox|text=Le type de pas entrelacé (''INTERLEAVE'') tournera l'axe de la moitié du type simple ou double pas (''SINGLE'' ou ''DOUBLE'') parce qu'il y a deux fois plus de pas en mode entrelacé. Le type de pas MICROSTEP tournera l'axe du 1/8 de rotation par rapport au pas simple ou double parce que chaque micro-pas compte pour un pas et qu'il y en a 8x plus!}}
-This is the easiest way to move your stepper but is '''blocking''' - that means that the Python program is completely busy moving the motor. If you have two motors and you call these two procedures in a row:
+Cette approche est l'approche la plus simple mais elle est également '''bloquante''' - cela signifie que le programme Python reste occupé pendant toute la phase de déplacement du moteur. Si vous avez deux moteurs et faites les appels suivants:
 <syntaxhighlight lang="python">
@@ Ligne 135 : / Ligne 138 : @@
 </syntaxhighlight>
-Then the first stepper will move 100 steps, stop, and then the second stepper will start moving.
+Alors le premier moteur se déplacera de 100 pas puis stopper. Ensuite seulement, le second moteur pas-à-pas entamera sa révolution de 100 pas.
-Chances are you'd like to have your motors moving at once!
+Cette approche est intéressante si votre projet s'accommode qu'un seul moteur puisse fonctionner à fois!
-For that, you'll need to take advantage of Python's ability to multitask with threads which you can see in '''DualStepperTest.py'''
+Si vous désirez faire fonctionner plusieurs moteurs pas-à-pas en même temps, il est possible d'exploiter le support multitâche de Python. L'exemple '''DualStepperTest.py''' exploite le support multitâche et utilise des threads pour faire fonctionner les deux moteurs en même temps.
-The key part of the DualStepperTest example code is that we define a function that will act as a 'wrapper' for the {{fname|step()}} procedure:
+La partie importante de l'exemple '''DualStepperTest'''  est la définition d'une fonction qui agit comme un ''wrapper'' (surcouche) pour la fonction {{fname|step()}}:
 <syntaxhighlight lang="python">
        def stepper_worker(stepper, numsteps, direction, style):
-	#print("Steppin!")
+	#print("Faire des pas!")
 	stepper.step(numsteps, direction, style)
-	#print("Done")
+	#print("Fait")
 </syntaxhighlight>
-We have some commented-out print statements in case you want to do some debugging.
+Il y a quelques instructions d'affichage (''print'') pour le cas où vous voudriez faire du débogage.
-Then, whenever you want to make the first stepper move, you can call:
+Ensuite, lorsque vous voulez faire tourner le premier moteur pas-à-pas, vous pouvez appeler:
 <syntaxhighlight lang="python">
@@ Ligne 159 : / Ligne 162 : @@
 </syntaxhighlight>
-Which will spin up a background thread to move Stepper1 and will return immediately. You can then do the same with the second stepper:
+Ce qui crée une tâche d'arrière plan (un ''thread'') pour faire tourner ''Stepper1'' et rend immédiatement la main au programme principal.
 <syntaxhighlight lang="python">
@@ Ligne 166 : / Ligne 171 : @@
 </syntaxhighlight>
-You can tell when the stepper is done moving because the stepper thread you created will 'die' - test it with '''st2.isAlive()''' or '''st2.isAlive()''' - if you get '''True''' that means the stepper is still moving.
+Il est possible de savoir lorsque le moteur pas-à-pas à terminé sa rotation parce que le ''thread'' créé sera 'mort'. Il est possible de tester les thread avec '''st1.isAlive()''' (ou '''st2.isAlive()'''). Si vous obtenez la valeur '''True''' cela signifie que le moteur tourne (puisque le ''thread'' est toujours en cours d'exécution).
 == oneStep() - fonction non bloquante ==

@@ Ligne 91 : / Ligne 91 : @@
 == Les pas ==
 Les moteurs pas-à-pas diffèrent des moteurs continu en ce sens que le contrôleur (dans ce cas, le Raspberry Pi) doit activer chacune des 4 bobines dans le bon ordre pour que moteur tourne. En alternant l'activation des bobines, le moteur pas-à-pas tournera tout au long du stator. Si les bobines sont activées dans l'ordre opposé alors le moteur tournera dans le sens inverse.
@@ Ligne 103 : / Ligne 101 : @@
 # '''Double pas''' - dit "''Double Steps''" en anglais. Il est également très simple à mettre en oeuvre, excepté qu'à la place d'une seule bobine, il utilise deux bobines en une fois. Par exemple, à la place de la seule bobine #1 activée, nous aurons les bobines #1 et #2 activées en même temps. Cela utilise plus de puissance (environ 2x plus) mais offrira un mouvement plus "puissant" (d'environ 25%)
 # '''Pas entrelacés''' - dit "''Interleaved Steps''". C'est un mélange de fonctionnement en pas simple et en pas double où nous utilison les pas simples entrelacés avec les douvle. Il propose un peu plus de couple que le ''simple pas'' en consomme environ 50% de puissance en plus. L'avantage de cette approche est que le moteur apparaît comme ayant 2x plus de pas pour une transition plus fluide entre les pas.
-# '''Microstepping''' - Le micro pas-à-pas this is where we use a mix of single stepping with PWM to slowly transition between steps. It's slower than single stepping but has much higher precision. We recommend 8 microstepping which multiplies the # of steps your stepper motor has by 8.
+# '''Microstepping''' - Le micro pas-à-pas est un mélange de simple pas avec un signal PWM permettant de faire une transition plus file entre les pas (avoir des Micro Pas). C'est plus lent que du pas simple mais cela permet d'atteindre une précision nettement plus importante en multipliant par 8 le nombre de pas du moteur. Le micro-stepping permet, dans ce cas, de réduire l'avance au 1/8 de pas. Cela signifie qu'une révolution complète d'un moteur 200 pas nécessitera donc 8x200 = 1600 pas en mode "micro-stepping".
 <syntaxhighlight lang="python">
 while (True):
-	print("Single coil steps")
+	print("Pas simple / Single coil steps")
 	myStepper.step(100, Adafruit_MotorHAT.FORWARD, Adafruit_MotorHAT.SINGLE)
 	myStepper.step(100, Adafruit_MotorHAT.BACKWARD, Adafruit_MotorHAT.SINGLE)
-	print("Double coil steps")
+	print("Double pas / Double coil steps")
 	myStepper.step(100, Adafruit_MotorHAT.FORWARD, Adafruit_MotorHAT.DOUBLE)
 	myStepper.step(100, Adafruit_MotorHAT.BACKWARD, Adafruit_MotorHAT.DOUBLE)
-	print("Interleaved coil steps")
+	print("Pas entrelacés / Interleaved coil steps")
 	myStepper.step(100, Adafruit_MotorHAT.FORWARD, Adafruit_MotorHAT.INTERLEAVE)
 	myStepper.step(100, Adafruit_MotorHAT.BACKWARD, Adafruit_MotorHAT.INTERLEAVE)
-	print("Microsteps")
+	print("MicroStepping / Microsteps")
 	myStepper.step(100, Adafruit_MotorHAT.FORWARD, Adafruit_MotorHAT.MICROSTEP)
 	myStepper.step(100, Adafruit_MotorHAT.BACKWARD, Adafruit_MotorHAT.MICROSTEP)

@@ Ligne 93 : / Ligne 93 : @@
 {{traduction}}
-Stepper motors differ from DC motors in that the controller (in this case, Raspberry Pi) must tick each of the 4 coils in order to make the motor move. Each two 'ticks' is a step. By alternating the coils, the stepper motor will spin all the way around. If the coils are fired in the opposite order, it will spin the other way around.
+Les moteurs pas-à-pas diffèrent des moteurs continu en ce sens que le contrôleur (dans ce cas, le Raspberry Pi) doit activer chacune des 4 bobines dans le bon ordre pour que moteur tourne. En alternant l'activation des bobines, le moteur pas-à-pas tournera tout au long du stator. Si les bobines sont activées dans l'ordre opposé alors le moteur tournera dans le sens inverse.
-If the python code or Pi crashes or stops responding, the motor will no longer move. Compare this to a DC motor which has a constant voltage across a single coil for movement.
+Si le code Python ou le Raspberry-Pi crashe (ou arrête de s'exécuter) alors le moteur cessera de tourner. C'est différent d'un moteur continu qui tourne aussi longtemps qu'une tension est présente aux bornes du moteur.
 [[Fichier:Rasp-Hat-Moteur-Moteurs-pas-a-pas-01.gif]]<br />[http://commons.wikimedia.org/wiki/File:StepperMotor.gif#mediaviewer/File:StepperMotor.gif "StepperMotor" par Wapcaplet; Teravolt.]
-There are four essential types of steps you can use with your Motor HAT. All four kinds will work with any unipolar or bipolar stepper motor
+Il y a quatre types principaux de pas pouvant être utilisé avec le HAT moteur. Les quatre types de pas fonctionnerons avec tous les moteurs unipolaire ou bipolaires.
-# '''Single Steps''' - this is the simplest type of stepping, and uses the least power. It uses a single coil to 'hold' the motor in place, as seen in the animated GIF above
+# '''Simple pas''' - dit "''Single Steps''" en anglais. C'est le type de pasle plus simple et celui qui utilise le moins de puissance. Il utilise une seule bobine pour 'maintenir' le moteur en place (comme indiqué sur la GIF animée ci-dessous).
-# '''Double Steps''' - this is also fairly simple, except instead of a single coil, it has two coils on at once. For example, instead of just coil #1 on, you would have coil #1 and #2 on at once. This uses more power (approx 2x) but is stronger than single stepping (by maybe 25%)
+# '''Double pas''' - dit "''Double Steps''" en anglais. Il est également très simple à mettre en oeuvre, excepté qu'à la place d'une seule bobine, il utilise deux bobines en une fois. Par exemple, à la place de la seule bobine #1 activée, nous aurons les bobines #1 et #2 activées en même temps. Cela utilise plus de puissance (environ 2x plus) mais offrira un mouvement plus "puissant" (d'environ 25%)
-# '''Interleaved Steps''' - this is a mix of Single and Double stepping, where we use single steps interleaved with double. It has a little more strength than single stepping, and about 50% more power. What's nice about this style is that it makes your motor appear to have 2x as many steps, for a smoother transition between steps
+# '''Pas entrelacés''' - dit "''Interleaved Steps''". C'est un mélange de fonctionnement en pas simple et en pas double où nous utilison les pas simples entrelacés avec les douvle. Il propose un peu plus de couple que le ''simple pas'' en consomme environ 50% de puissance en plus. L'avantage de cette approche est que le moteur apparaît comme ayant 2x plus de pas pour une transition plus fluide entre les pas.
-# '''Microstepping''' - this is where we use a mix of single stepping with PWM to slowly transition between steps. It's slower than single stepping but has much higher precision. We recommend 8 microstepping which multiplies the # of steps your stepper motor has by 8.
+# '''Microstepping''' - Le micro pas-à-pas this is where we use a mix of single stepping with PWM to slowly transition between steps. It's slower than single stepping but has much higher precision. We recommend 8 microstepping which multiplies the # of steps your stepper motor has by 8.
 <syntaxhighlight lang="python">

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	== Les pas ==		== Les pas ==
		+	{{traduction}}
		+
	Stepper motors differ from DC motors in that the controller (in this case, Raspberry Pi) must tick each of the 4 coils in order to make the motor move. Each two 'ticks' is a step. By alternating the coils, the stepper motor will spin all the way around. If the coils are fired in the opposite order, it will spin the other way around.		Stepper motors differ from DC motors in that the controller (in this case, Raspberry Pi) must tick each of the 4 coils in order to make the motor move. Each two 'ticks' is a step. By alternating the coils, the stepper motor will spin all the way around. If the coils are fired in the opposite order, it will spin the other way around.

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 == Créer un objet moteur pas-à-pas ==
-Nous disposons maintenant d'un objet MotorHat OK now that you have the motor HAT object, note that each HAT can control up to 2 steppers. And you can have multiple HATs!
+Nous disposons maintenant d'un objet MotorHAT pouvant contrôer deux moteurs pas-à-pas. Il est possible d'avoir plusieurs HAT moteurs branchés sur le Raspberry-Pi!
-To create the actual Stepper motor object, you can request it from the MotorHAT object you created above with '''getStepper(steps, portnum)''' where steps is how many steps per rotation for the stepper motor (usually some number between 35 - 200) ith a value between 1 and 2. Port #1 is '''M1''' and '''M2''', port #2 is '''M3''' and '''M4'''
+L'objet MotorHAT expose une méthode {{fname|getStepper()}} permettant de créer un objet "moteur pas-à-pas" (dit "Stepper" en anglais) permettant de contrôler facilement celui-ci.
 <syntaxhighlight lang="python">
-myStepper = mh.getStepper(200, 1)       # 200 steps/rev, motor port #1
+# 200 pas par révolution, moteur sur port 1
 </syntaxhighlight>
-Next, if you are planning to use the 'blocking' '''step()''' function to take multiple steps at once you can set the speed in RPM. If you end up using oneStep() then this step isn't necessary. Also, the speed is approximate as the Raspberry Pi can't do precision delays the way an Arduino would. Anyways, we wanted to keep the Arduino and Pi versions of this library similar so we kept '''setSpeed()''' in:
+Si vous envisagez utilise la fonction 'bloquante' '''step()''' pour avancer de plusieurs pas en une fois alors vous pouvez fixer la vitesse en Rotation Par Minute.
 <syntaxhighlight lang="python">
-myStepper.setSpeed(30)                  # 30 RPM
+myStepper.setSpeed(30) # fixer la vitesse à 30 RPM
 </syntaxhighlight>

@@ Ligne 43 : / Ligne 43 : @@
 </syntaxhighlight>
-La bibliothèque MotorHAT contient quelques classes, il y a la classe MotorHAT qui est le principal contrôleur du générateur PWM. Vous aurez toujours besoin de créer un objet et de fixer l'adresse. L'adresse par défaut est 0x60 (see the stacking HAT page on why you may want to change the address)
+La bibliothèque MotorHAT contient quelques classes, il y a la classe MotorHAT qui est le principal contrôleur du générateur PWM. Vous aurez toujours besoin de créer un objet et de fixer l'adresse. L'adresse par défaut est 0x60 (voyez la [[Rasp-Hat-Moteur-Empiler-les-Hats|concernant l'empilement des HATs]] où il sera nécessaire de changer l'adresse).
 <syntaxhighlight lang="python">
-# create a default object, no changes to I2C address or frequency
+# Créer l'objet par défaut, indiquer l'adresse I2C (celle par défaut), pas de changement de fréquence.
 mh = Adafruit_MotorHAT(addr = 0x60)
 </syntaxhighlight>
+Les moteurs pas-à-pas ne continuerons pas à bouger si le script plante mais il est fortement recommandé de garder la section de code {{fname|at exit}} pour désactiver le générateur PWM:
 <syntaxhighlight lang="python">
-# recommended for auto-disabling motors on shutdown!
+# Il est recommandé de faire une auto-désactivation des moteurs
 def turnOffMotors():
          mh.getMotor(1).run(Adafruit_MotorHAT.RELEASE)

@@ Ligne 30 : / Ligne 30 : @@
 == Contrôler un moteur pas-à-pas ==
-Start with importing at least these libraries:
+Nous allons réviser le contenu du code permettant de prendre le contrôle du moteur à l'aide de la bibliothèque MotorHAT.
 <syntaxhighlight lang="python">
@@ Ligne 42 : / Ligne 43 : @@
 </syntaxhighlight>
-The MotorHAT library contains a few different classes, one is the MotorHAT class itself which is the main PWM controller. You'll always need to create an object, and set the address. By default the address is 0x60 (see the stacking HAT page on why you may want to change the address)
+La bibliothèque MotorHAT contient quelques classes, il y a la classe MotorHAT qui est le principal contrôleur du générateur PWM. Vous aurez toujours besoin de créer un objet et de fixer l'adresse. L'adresse par défaut est 0x60 (see the stacking HAT page on why you may want to change the address)
 <syntaxhighlight lang="python">