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Ligne 41 : − + Ligne 50 :
Ligne 51 : − The operating mode of the driver is controlled by the MODE pin, which the board pulls high to VCC through a 20 kΩ resistor to select PHASE/ENABLE mode by default. The pin labeled “MODE” can be driven low (or connected directly to ground) to switch the control interface to IN/IN, which allows for slightly more advanced control options as described in the table below:+ + + − + − + − + − + − + − + − + − + − In order to use the two motor channels in parallel to control a single motor, it is important to ensure that both channels will always receive the same control signals, so the reconfiguration process begins with a modification to the control inputs. First, locate the 2×4 grouping of 0.1″ through-holes along the right side of the board. The traces on the underside of the PCB between each pair of holes effectively link the Raspberry Pi’s GPIO pins to the DRV8835 control pins. If you want to remap one of these control pins, you can cut the desired trace with a knife and then run a wire from the inner hole to a new GPIO pin. The remapping for single-channel mode requires you cut one PWM (12 or 13) and one DIR (5 or 6) trace. If you then solder a row of header pins along the interior row of holes, you can safely connect both PWM lines together and both DIR lines together using shorting blocks. In this configuration, the two uncut Raspberry Pi control lines determine the behavior of both motor channels.+ + + + + + + + − The last step is to connect the output channels together. An easy way to do this is to solder wires to the two small holes labeled “M2A” and “M2B” above the motor outputs. You can then connect the M2A wire to the large M1A output pad and the M2B wire to the large M1B output pad, which in turn means you can get up to 3 A from the connection points for M2 (you can have your motor connected just to the M2A and M2B terminal blocks rather than trying to find a way to connect it to all four motor outputs).+
→Utilisation en canal simple
{{RASP-DRV8835-NAV}}
{{RASP-DRV8835-NAV}}
== Utiliser le DRV8835 ==
{{bloc-etroit|text=Dans sa configuration par défaut, il faut alimenter la puissance moteur de la carte et le Raspberry Pi séparément.
{{bloc-etroit|text=Dans sa configuration par défaut, il faut alimenter la puissance moteur de la carte et le Raspberry Pi séparément.
* 0% PWM indique un signal constamment a niveau bas. Arrêt, vitesse nulle.
* 0% PWM indique un signal constamment a niveau bas. Arrêt, vitesse nulle.
* 100% PWM indique un signal constamment à niveau haut. Pleine vitesse.
* 100% PWM indique un signal constamment à niveau haut. Pleine vitesse.
* 50% PWM indique un signal qui est au niveau Haut 50% du temps et au niveau base les autres 50% du temps.
* 50% PWM indique un signal qui est au niveau Haut 50% du temps et au niveau bas les autres 50% du temps.
{{ADFImage|Rasp-Hack-L293-PWM-01.jpg|320px}}
{{ADFImage|Rasp-Hack-L293-PWM-01.jpg|320px}}
Il est également possible de modifier la configuration de la carte pour utiliser le mode IN/IN.
Il est également possible de modifier la configuration de la carte pour utiliser le mode IN/IN.
Le mode de fonctionnement de la carte est contrôlé par la broche MODE (visible au dessus de VIN). Cette broche est maintenue à l'état haut (VCC) par l'intermédiaire d'une résistance pull-up de 20 kΩ (cela active le mode par défaut PHASE/ENABLE).
Vous pouvez ramener le potentiel de la broche "MODE" au niveau bas (ou la connecter directement sur la masse/GND) pour passer la carte en mode IN/IN. Comme le montre le tableau ci-dessous, le mode IN/IN offre des options de contrôle plus avancé:
{| class="wikitable" border="1"
{| class="wikitable" border="1"
| align="center" style="background:#f0f0f0;" colspan="5"|'''Drive/coast or drive/brake operation with MODE=0 (IN/IN)'''
| align="center" style="background:#f0f0f0;" colspan="5"|'''Drive/coast or drive/brake operation with MODE=0 (IN/IN)'''
|-
|-
| xIN1 ||xIN2 ||MxA ||MxB ||operating mode
| Entrée<br />xIN1 || Entrée<br />xIN2 || Sortie<br />MxA || Sortie<br />MxB || mode de fonctionnement
|-
|-
| 0 ||0 ||OPEN ||OPEN ||coast (outputs off)
| 0 ||0 ||OUVERT ||OUVERT ||Roue libre<br />(sorties déconnectées)
|-
|-
| 0 ||PWM ||L ||PWM ||reverse/coast at speed PWM %
| 0 ||PWM || Niveau BAS ||PWM ||Marche arrière/roue libre à la vitesse PWM %
|-
|-
| PWM ||0 ||PWM ||L ||forward/coast at speed PWM %
| PWM ||0 ||PWM || Niveau BAS ||Marche avant/roue libre à la vitesse PWM %
|-
|-
| PWM ||1 ||L ||PWM ||reverse/brake at speed 100% − PWM %
| PWM ||1 ||Niveau BAS ||PWM ||Marche arrière/freinage à la vitesse 100% − PWM %
|-
|-
| 1 ||PWM ||PWM ||L ||forward/brake at speed 100% − PWM %
| 1 ||PWM ||PWM || Niveau BAS ||Marche avant/frein à la vitesse 100% − PWM %
|-
|-
| 1 ||1 ||L ||L ||brake low (outputs shorted to ground)
| 1 ||1 || Niveau BAS || Niveau BAS ||Frein faible<br />(les sorties sont branchées sur la masse/GND.
|}
|}
{{ambox|text=IN/IN mode is generally only useful if you only care about on/off control of the motors or if you can supply PWM signals to all four inputs. Since the Raspberry Pi Model B+ only has two hardware PWM outputs, additional work (such as setting up software PWM) is necessary to achieve speed control with IN/IN mode.}}
{{ambox|text=Le mode IN/IN est uniquement utile si vous voulez contrôler le mode on/off (marche/Arrêt) des moteurs OU si vous voulez appliquer un signal PWM sur les 4 broches d'entrée. Etant donné que le Raspberry Pi B+ ne dispose que de deux sorties PWM matériel, l'utilisation du mode IN/IN requière la mise en place d'un générateur PWM logiciel (ce qui représente plus de travail).}}
== Utilisation en canal simple ==
== Utilisation en canal simple ==
Cette carte peut également être modifiée pour monter les deux pont-H en parallèle, cela permet de doubler le courant disponible pour un moteur (un seul moteur dans ce cas)
Cette carte peut également être modifiée pour monter les deux pont-H en parallèle, cela permet de doubler le courant disponible pour un moteur (un seul moteur dans ce cas)
Si vous voulez utiliser les deux canaux moteurs en parallèle pour contrôler un seul moteur plus puissant, il est important de s'assurer que les deux canaux recevrons bien le même signal de commande.
Il faut donc commencer par une phase de reconfiguration qui modifie le contrôle des entrées.
Pour commencer, localiser le groupe de 2x4 broches sur le côté droit de la carte. Les pistes joignant les paires de trou sous la carte relient les GPIO du Raspberry-Pi sur les broches de contrôle du DRV8835. Si vous voulez modifier le branchement d'une broche de contrôle, vous pouvez couper la trace correspondant à l'aide d'un cutter (entre les deux trous) PUIS souder un fil depuis le trou intérieur vers la nouvelle broche GPIO sélectionnée.
La réassignation en canal simple requière de sectionner une des traces PWM (broche 12 ou 13) et une des traces DIR (broche 5 ou 6). Si vous soudez une rangée de pinHeaderr le long du côté intérieur de la carte, vous pourrez facilement connecter les deux broches de contrôle PWM ensemble aussi que les deux broches de contrôle DIR à l'aide de simples cavalier. Dans cette configuration, {{underline|les deux pistes coupées}} vous permet de récupérer les signaux sur le GPIO... {{underline|les deux pistes préservées}} contrôlent le fonctionnement des deux canaux moteurs.
La dernière étape consiste à connecter les deux canaux moteurs ensemble. Une façon simple d'y arriver est de souder des fils entre les trous M2B et M1B ainsi qu'entre M2A et M1A. Vous disposerez ainsi d'un unique canal moteur 3A sur M2.
[[Fichier:RASP-DRV8835-Utiliser-01.jpg]]
{{RASP-DRV8835-TRAILER}}
{{RASP-DRV8835-TRAILER}}