Modifications

Le fonctionnement de la plateforme robotique est basé sur deux classes de base (bibliothèque [https://github.com/mchobby/pyboard-a-roulette/blob/master/libraries/r2wheel/hbridge.py hbridge.py]):

Le fonctionnement de la plateforme robotique est basé sur deux classes de base (bibliothèque [https://github.com/mchobby/pyboard-a-roulette/blob/master/libraries/r2wheel/hbridge.py hbridge.py]):

* {{fname|HBridge}} pour le contrôle d'un simple pont-H (donc un moteur dans les deux sens)

* La classe {{fname|HBridge}} pour le contrôle d'un simple pont-H (donc un moteur dans les deux sens)

** Cette première classe permet de contrôler la marche avant {{fname|forward()}}, arrière {{fname|backward()}} et l'arrêt {{fname|halt()}} d'un moteur.

** Cette première classe permet de contrôler la marche avant {{fname|forward()}}, arrière {{fname|backward()}} et l'arrêt {{fname|halt()}} d'un moteur.

** Elle permet également de configurer un signal PWM pour contrôler la vitesse d'un moteur entre 0 et 100% (de cycle utile)

** Elle permet également de configurer un signal PWM pour contrôler la vitesse d'un moteur entre 0 et 100% (de cycle utile)

* {{fname|DualHBridge}} pour le contrôle des deux pont-H du L293D (donc deux moteur dans les deux sens)

* La classe {{fname|DualHBridge}} pour le contrôle des deux pont-H du L293D (donc deux moteur dans les deux sens)

** Cette seconde classe prend le contrôle de deux moteurs pour faire avancer {{fname|forward()}}, reculer {{fname|backward()}} et arrêter {{fname|halt()}} les deux moteurs en une seule fois.

** Cette seconde classe prend le contrôle de deux moteurs pour faire avancer {{fname|forward()}}, reculer {{fname|backward()}} et arrêter {{fname|halt()}} les deux moteurs en une seule fois.

** Comme pour {{fname|HBridge}}, il est possible de préciser la vitesse des moteurs (entre 0 et 100%). Si une seule vitesse est précisée alors deux moteurs sont utilise la même vitesse.

** Comme pour {{fname|HBridge}}, il est possible de préciser la vitesse des moteurs (entre 0 et 100%). Si une seule vitesse est précisée alors deux moteurs sont utilise la même vitesse.

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== Installer ==

== Installer ==

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