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Hack-micropython-Robot2Wheel-Code (voir la source)
Version du 25 janvier 2016 à 21:47
, 25 janvier 2016 à 21:47→Bibliothèque r2wheel et hbridge
Pour les détails, vous pouvez explorer le dépôt ici: [https://github.com/mchobby/pyboard-a-roulette https://github.com/mchobby/pyboard-a-roulette]
Pour les détails, vous pouvez explorer le dépôt ici: [https://github.com/mchobby/pyboard-a-roulette https://github.com/mchobby/pyboard-a-roulette]
Le fonctionnement de la plateforme robotique est basé sur deux classes de base (bibliothèque [https://github.com/mchobby/pyboard-a-roulette/blob/master/libraries/r2wheel/hbridge.py hbridge.py]):
Le fonctionnement de la plateforme robotique repose sur deux classes de base (bibliothèque [https://github.com/mchobby/pyboard-a-roulette/blob/master/libraries/r2wheel/hbridge.py hbridge.py]):
* La classe {{fname|HBridge}} pour le contrôle d'un simple pont-H (donc un moteur dans les deux sens)
* La classe {{fname|HBridge}} pour le contrôle d'un simple pont-H (donc un moteur dans les deux sens)
** Cette première classe permet de contrôler la marche avant {{fname|forward()}}, arrière {{fname|backward()}} et l'arrêt {{fname|halt()}} d'un moteur.
** Cette première classe permet de contrôler la marche avant {{fname|forward()}}, arrière {{fname|backward()}} et l'arrêt {{fname|halt()}} d'un moteur.
** Cerise sur le gâteau, cette classe '''permet de gérer la dérive''' de la plateforme en ralentissant volontairement l'un ou l'autre des moteurs d'un certain pourcentage. Voyez {{fname|DualHBridge.__init__()}}
** Cerise sur le gâteau, cette classe '''permet de gérer la dérive''' de la plateforme en ralentissant volontairement l'un ou l'autre des moteurs d'un certain pourcentage. Voyez {{fname|DualHBridge.__init__()}}
La plateforme Robotique 2 Wheel utilise la classe {{fname|Robot2Wheel}} (bibliothèque [https://github.com/mchobby/pyboard-a-roulette/blob/master/libraries/r2wheel/r2wheel.py r2wheel.py].
{{fname|Robot2Wheel}} étend la classe {{fname|DualHBridge}} et offre des fonctionnalités supplémentaires bien pratique:
* Utilise la définition des broches tel que décrit dans le [[Hack-micropython-Robot2Wheel-Montage|plan de raccordement]]
* Permet d'inverser la commande de marche-avant/marche-arrière du moteur 1 / moteur 2 au moment de la création de l'objet avec {{fname|reverse_mot1 = True}} / {{fname|reverse_mot2 = True}}.<br />Il n'est donc pas nécessaire de modifier votre câblage moteur si l'un des moteurs devait tourner à l'envers lors de l'exécution de {{fname|forward()}}
* L'option {{fname|fix_rotate = True}} lors de la création de l'objet permet également d'inverser moteur 1 et moteur 2 sur la plateforme sans devoir démonter votre plateforme.<br />Bigrement pratique si votre robot tourne à gauche lorsque vous lui demandez de tourner à droite avec {{fname|turn( Robot2Wheel.RIGHT_ROTATE )}}.
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