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| Nous allons également utiliser la LED bleue {{fname|LED(4)}} pour indiquer l'activation du Robot. | | Nous allons également utiliser la LED bleue {{fname|LED(4)}} pour indiquer l'activation du Robot. |
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− | Voici un second code que vous pouvez placer dans votre fichier {{fname|main.py}} . | + | Voici un second code nommé {{fname|r2-uson-final.py}} que vous pouvez copier/coller dans votre fichier {{fname|main.py}} . |
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− | {{download-box|Script r2-uson-final.py|https://raw.githubusercontent.com/mchobby/pyboard-a-roulette/master/02-ultrason/r2-uson-final.py}} | + | {{download-box|Télécharger le script r2-uson-final.py|https://raw.githubusercontent.com/mchobby/pyboard-a-roulette/master/02-ultrason/r2-uson-final.py}} |
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| <nowiki>## | | <nowiki>## |
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| * '''Running''' indique que le robot est en court de fonctionnement.... et ce dernier est affiché continuellement | | * '''Running''' indique que le robot est en court de fonctionnement.... et ce dernier est affiché continuellement |
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− | === Un seul message 'Running' === | + | === Un seul message 'Running'! === |
| Si vous ne voyez qu'un seul message '''Running''' (voir point précédent) puis que le programme semble planté... c'est qu'en fait il attend désespérément l'écho du senseur HC-SR04. Cela peut prendre jusqu'à 20 secondes. | | Si vous ne voyez qu'un seul message '''Running''' (voir point précédent) puis que le programme semble planté... c'est qu'en fait il attend désespérément l'écho du senseur HC-SR04. Cela peut prendre jusqu'à 20 secondes. |
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| De fait, le régulateur de tension 5V n'était pas branché et, par conséquent, le senseur HC-SR04 ne pouvait pas répondre aux demandes de mesure de distance. Arf! | | De fait, le régulateur de tension 5V n'était pas branché et, par conséquent, le senseur HC-SR04 ne pouvait pas répondre aux demandes de mesure de distance. Arf! |
| + | |
| + | === Tourne de trop === |
| + | Tourner sur place pendant 2.5s (2500ms) permet de faire plusieurs tours... si vos piles sont bien chargées. Oui, votre pyboard-a-roulette peut tourner aussi vite qu'un valseur ;-) |
| + | |
| + | <nowiki> r2.right() |
| + | delay( 2500 )</nowiki> |
| + | |
| + | Pour que cela tourne moins, il suffit de diminuer ce temps de rotation une valeur plus raisonnable... pour tourner moins longtemps. |
| + | |
| + | <nowiki> r2.right() |
| + | delay( 800 )</nowiki> |
| + | |
| + | Vous pouvez également opter pour une rotation à vitesse réduite |
| + | |
| + | <nowiki> r2.right() # Commencer à 100% pour vaincre l'inertie |
| + | delay( 20 ) |
| + | r2.right( speed=40 ) # 40% de cycle utile du signal PWM (40% de vitesse) |
| + | delay( 800 )</nowiki> |
| + | |
| + | |
| + | |
| + | Une autre option serait d'utiliser un magnétomètre (pour faire une rotation par rapport au nord) ou une centrale inertielle (IMU). |
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| {{Hack-micropython-Robot2Wheel-TRAILER}} | | {{Hack-micropython-Robot2Wheel-TRAILER}} |