Modifications

</syntaxhighlight>

</syntaxhighlight>

La bibliothèque MotorHAT contient quelques classes, il y a la classe MotorHAT qui est le principal contrôleur du générateur PWM. Vous aurez toujours besoin de créer un objet et de fixer l'adresse. L'adresse par défaut est 0x60 (see the stacking HAT page on why you may want to change the address)

La bibliothèque MotorHAT contient quelques classes, il y a la classe MotorHAT qui est le principal contrôleur du générateur PWM. Vous aurez toujours besoin de créer un objet et de fixer l'adresse. L'adresse par défaut est 0x60 (voyez la [[Rasp-Hat-Moteur-Empiler-les-Hats|concernant l'empilement des HATs]] où il sera nécessaire de changer l'adresse).

<syntaxhighlight lang="python">

<syntaxhighlight lang="python">

# create a default object, no changes to I2C address or frequency

# Créer l'objet par défaut, indiquer l'adresse I2C (celle par défaut), pas de changement de fréquence.

mh = Adafruit_MotorHAT(addr = 0x60)

mh = Adafruit_MotorHAT(addr = 0x60)

</syntaxhighlight>

</syntaxhighlight>

 

Les moteurs pas-à-pas ne continuerons pas à bouger si le script plante mais il est fortement recommandé de garder la section de code {{fname|at exit}} pour désactiver le générateur PWM:

Even though this example code does not use DC motors, it's still important to note that the PWM driver is 'free running' - that means that even if the python code or Pi linux kernel crashes, the PWM driver will still continue to work. This is good because it lets the Pi focus on linuxy things while the PWM driver does its PWMy things.

 

Stepper motors will not continue to move when the Python script quits, but it's still strongly recommend that you keep this 'at exit' code, it will do its best to shut down all the motors:

<syntaxhighlight lang="python">

<syntaxhighlight lang="python">

# recommended for auto-disabling motors on shutdown!

# Il est recommandé de faire une auto-désactivation des moteurs

# lors de l'arrêt du programme!

def turnOffMotors():

def turnOffMotors():

         mh.getMotor(1).run(Adafruit_MotorHAT.RELEASE)

         mh.getMotor(1).run(Adafruit_MotorHAT.RELEASE)