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Hack-micropython-L293D (voir la source)

Version du 8 février 2016 à 11:27

3 859 octets ajoutés ,  8 février 2016 à 11:27
→‎Une seule source d'alimentation
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[[Fichier:Deparasitage moteur.png]]
 
[[Fichier:Deparasitage moteur.png]]
   −
== Exemple avec PyBoard ==
+
== Montage PyBoard ==
−
 
  −
{{traduction}}
      
=== Une seule source d'alimentation ===
 
=== Une seule source d'alimentation ===
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Nous avons également ajouté un petit switch qui permet d'alimenter directement votre PyBoard (via Vin) avec le bloc-pile lorsque celui-ci n'est pas branché sur votre ordinateur (via la port USB).
 
Nous avons également ajouté un petit switch qui permet d'alimenter directement votre PyBoard (via Vin) avec le bloc-pile lorsque celui-ci n'est pas branché sur votre ordinateur (via la port USB).
    +
<small>Erratum: L'image ci-dessous mentionne une capacité de 47µF, il s'agit en fait d'une capacité de 0.47µF<br /></small>
 
[[Fichier:Hacl-L293D_montage.jpg|1024px]]
 
[[Fichier:Hacl-L293D_montage.jpg|1024px]]
    
{{ambox-stop|text=Le circuit-intégré L293D dispose d'un détrompeur en forme demi-lune (sur la gauche du circuit-intégré sur l'image), cet ergot sert de détrompeur.}}  
 
{{ambox-stop|text=Le circuit-intégré L293D dispose d'un détrompeur en forme demi-lune (sur la gauche du circuit-intégré sur l'image), cet ergot sert de détrompeur.}}  
   −
Le montage utiliser plusieurs capacités de 200nF pour le découplage (et 47µF pour stabiliser l'alimentation).
+
Le montage utiliser plusieurs capacités de 200nF pour le découplage (et 0.47µF pour le découplage de l'alimentation).
 +
 
 +
Le moteur de '''droite''' est commandé comme suit:
 +
* Input 1 = X6
 +
* Input 2 = x5
 +
* Enable 1 = X3 (pour signal PWM)
 +
 
 +
Le moteur de '''gauche''' est commandé comme suit:
 +
* Input 3 = X7
 +
* Input 4 = x8
 +
* Enable 2 = X4 (pour signal PWM)
 +
 
 +
<small>Erratum: L'image ci-dessous mentionne une capacité de 47µF, il s'agit en fait d'une capacité de 0.47µF<br /></small>
 +
[[Fichier:Hacl-L293D_montage-closeup.jpg|800px]]
 +
 
 +
== Classe HBridge ==
 +
Voici le contenu de la classe {{fname|HBridge}} qui permet de commander l'un des deux pont-H du L293D avec... en prime... le contrôle de la vitesse en PWM.
 +
 
 +
Relativement simple, vous pourrez efficacement commander vos deux moteurs (voyez les différent exemples proposés)
 +
 
 +
<nowiki># Commande d'un pont-H L293D à l'aide de MicroPython PyBoard
 +
#  http://shop.mchobby.be/product.php?id_product=155
 +
# Voir Tutoriel
 +
#  http://wiki.mchobby.be/index.php?title=Hack-micropython-L293D
 +
#
 +
from pyb import delay, Timer
 +
 
 +
class HBridge:
 +
    """ Control à H-Bridge. Also support PWM to control the speed (between 0 to 100%) """
 +
    PWM_FREQ = 100  # Frequency 100 Hz
 +
    (UNDEFINED,HALT,FORWARD,BACKWARD) = (-1, 0,1,2)
 +
 
 +
    def __init__( self, input_pins, pwm = None ):
 +
        """:param input_pins: tuple with input1 and input 2 pins
 +
          :param pwm: dic with pin, timer and channel """
 +
        self.speed = 0
 +
        self.state = HBridge.UNDEFINED
 +
       
 +
        # Init HBridge control pins
 +
        self.p_input1 = pyb.Pin( input_pins[0], pyb.Pin.OUT_PP )
 +
        self.p_input2 = pyb.Pin( input_pins[1], pyb.Pin.OUT_PP )
 +
 
 +
        # Init PWM Control for speed control (without PWM, the L293D's
 +
        #  Enable pin must be place to HIGH level)
 +
        self.has_pwm = (pwm != None)
 +
        if self.has_pwm:
 +
            self._timer = pyb.Timer( pwm['timer'], freq=self.PWM_FREQ )
 +
            self._channel = self._timer.channel( pwm['channel'], Timer.PWM, pin=pwm['pin'], pulse_width_percent=100 )
   −
[[Fichier:Hacl-L293D_montage-closeup.jpg]]
+
        self.halt()
   −
=== Code Arduino ===
+
    def set_speed( self, speed ):
−
<nowiki>
+
        if not(0 <= speed <= 100):
−
int motor1Pin1 = 3;    // pin 2 (Input 1) du L293D
+
            raise ValueError( 'invalid speed' )
−
int motor1Pin2 = 4;    // pin 7 (Input 2) du L293D
+
        # Use PWM speed ?
−
int enablePin = 9;    // pin 1 (Enable 1) du L293D
+
        if self.has_pwm:
 +
            self._channel.pulse_width_percent( speed )
 +
            self.speed = speed
 +
        else:
 +
            # Non PWM
 +
            self.speed = 0 if speed == 0 else 100
 +
            if self.speed == 0 and self.state != HBridge.HALT:
 +
                self.halt() # force motor to stop by manipulating input1 & input2
 +
               
 +
   
 +
    def halt( self ):
 +
        self.p_input1.low()
 +
        self.p_input2.low()
 +
        self.state = HBridge.HALT # Do not invert ...
 +
        self.set_speed( 0 )       #    thoses 2 lines
   −
void setup() {
+
    def forward(self, speed = 100 ):
−
  // set all the other pins you're using as outputs:
+
        # reconfigure HBridge
−
  pinMode(motor1Pin1, OUTPUT);
+
        if self.state != HBridge.FORWARD :
−
  pinMode(motor1Pin2, OUTPUT);
+
            self.halt()
−
  pinMode(enablePin, OUTPUT);
+
            self.p_input1.low()
 +
            self.p_input2.high()
 +
            self.state = HBridge.FORWARD
 +
        # Set speed
 +
        self.set_speed( speed )
 +
       
 +
    def backward(self, speed = 100 ):
 +
        # reconfigure HBridge
 +
        if self.state != HBridge.BACKWARD:
 +
            self.halt()
 +
            self.p_input1.high()
 +
            self.p_input2.low()
 +
            self.state = HBridge.BACKWARD
 +
        # Set speed
 +
        self.set_speed( speed )
 +
       
   −
  // Mettre la broche Enable a high comme ca le moteur tourne
+
# Pont-H broches de commande Input 1 et Input 2
−
  digitalWrite(enablePin, HIGH);
+
MOT1_PINS = ( pyb.Pin.board.X6, pyb.Pin.board.X5 )
−
}
+
# Commande PWM pont-H
 +
MOT1_PWM = {'pin' : pyb.Pin.board.X3, 'timer' : 2, 'channel' : 3 }  
   −
void loop() {
+
# Pont-H broches de commande Input 3 et Input 4
−
  // Le moteur tourne dans un sens
+
MOT2_PINS = ( pyb.Pin.board.X7, pyb.Pin.board.X8 )
−
  digitalWrite(motor1Pin1, LOW);  // mettre pin 2 a 293D low
+
# Commande PWM pont-H
−
  digitalWrite(motor1Pin2, HIGH);  // mettre pin 7 a L293D high
+
MOT2_PWM = {'pin' : pyb.Pin.board.X4, 'timer' : 5, 'channel' : 4 }       
−
  −
  delay( 3000 ); // Attendre 3 secondes
     −
  // Le moteur tourne dans l'autre sens
+
def test_bridge1_simple():
−
  digitalWrite(motor1Pin1, HIGH);  // Mettre pin 2 a L293D high
+
    """ Simply test the HBridge without speed control """
−
  digitalWrite(motor1Pin2, LOW);  // Mettre pin 7 a L293D low
+
    h1 = HBridge( MOT1_PINS )
−
 
+
    print( "Forward" )
−
  delay( 3000 ); // Attendre 3 secondes
+
    h1.forward()
−
}
+
    delay( 3000 )
−
</nowiki>
+
    print( "Halt" )
 +
    h1.halt()
 +
    delay( 3000 )
 +
    print( "Backward" )
 +
    h1.backward()
 +
    delay( 3000 )
 +
    print( "Halt" )
 +
    h1.halt()
 +
    print( "end." )
   −
=== Deux sources d'alimentation ===
+
def test_bridge1_speed():
−
Il est possible d'alimenter le moteur avec sa propre source de tension.  
+
    """ Test the HBridge WITH speed control """
 +
    h1 = HBridge( MOT1_PINS, MOT1_PWM )
 +
    print( "Forward full speed" )
 +
    h1.forward()
 +
    delay( 3000 )
 +
    print( "Forward half speed 50%" )
 +
    h1.forward( 50 )
 +
    delay( 3000 )
 +
    print( "Forward 30% speed" )
 +
    h1.forward( 30 )
 +
    delay( 3000 )
 +
    for the_speed in range( 10, 70, 10 ):
 +
        print( "Backward at speed %i" % (100-the_speed) )
 +
        h1.backward( 100-the_speed )
 +
        delay( 1500 )
 +
    h1.halt()
 +
 
 +
def test_two_bridges():
 +
    """ Test the two H-Bridges of the L293D """
 +
    h1 = HBridge( MOT1_PINS, MOT1_PWM )
 +
    h2 = HBridge( MOT2_PINS, MOT2_PWM )
 +
    # move the 2 motors forwards
 +
    h1.forward( 70 )
 +
    h2.forward( 70 )
 +
    delay( 3000 )
 +
    # Stop the 2 motors
 +
    h1.halt()
 +
    h2.halt()
 +
 
 +
def test_bridge2_simple():
 +
    """ Test the two H-Bridges of the L293D """
 +
    h2 = HBridge( MOT2_PINS )#, MOT2_PWM )
 +
    print( "Forward full speed" )
 +
    h2.forward()
 +
    delay( 3000 )
 +
    print( "Halt" )
 +
    h2.halt()
   −
C'est le cas, par exemple, des moteurs en 9 ou 12 Volts.
     −
Comme l'alimentation de la logique de commande reste en 5 Volts, nous sommes face à un cas de double source d'alimentation.
+
test_bridge1_simple()
 +
# test_bridge2_simple()
 +
# test_bridge1_speed() 
 +
# test_two_bridges()</nowiki>
   −
Règles de raccordement:
+
=== Deux sources d'alimentation ===
−
* Les masses (GND) des sources d'alimentation doivent être raccordées ensembles.
+
Il est possible d'alimenter le moteur avec sa propre source de tension séparée de la source d'alimentation de la logique de contrôle (PyBoard et logique de contrôle du L293D).  
−
* La tension moteur (9v) est raccordée sur la broche '''VS''' (broche 8).
  −
* La tension de la logique (5v) est raccordée sur la broche '''VSS''' (broche 16).
     −
Notes:
+
<small>...''nous augmenterons cette partie du tutoriel dès que possible'''...</small>
−
* Faire bien attention de ne pas intervertir les broches VS et VSS par erreur.
  −
* Le programme Arduino présenté ci-dessus ne change pas.
  −
  −
[[Fichier:L293D Montage_12v(LowRes,closer).jpg]]
      
== Ou Acheter ==
 
== Ou Acheter ==
 
Les produits suivants sont disponibles chez MC Hobby.
 
Les produits suivants sont disponibles chez MC Hobby.
 
* Le {{pl|155|L293D}}
 
* Le {{pl|155|L293D}}
−
* Le {{pl|115|Moteur DC Hobbyiste}}
+
* La {{pl|741|plateforme robotique 2 roues}}
−
* Le {{pl|11|Kit ARDX}}
+
* Une {{cl|56|carte PyBoard}}
       
{{MCH-Accord}}
 
{{MCH-Accord}}
Admin
Bureaucrates, Administrateurs
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