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| Maintenant que {{fname|hbridge.py}} et {{fname|r2wheel.py}} sont installés sur votre PyBoard, nous allons pouvoir passer à la suite. | | Maintenant que {{fname|hbridge.py}} et {{fname|r2wheel.py}} sont installés sur votre PyBoard, nous allons pouvoir passer à la suite. |
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− | == Tester == | + | == Avant de tester == |
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| # Assurez-vous d'avoir suivit [[Hack-micropython-Robot2Wheel-Montage|les instructions de montages proposées ici]]. | | # Assurez-vous d'avoir suivit [[Hack-micropython-Robot2Wheel-Montage|les instructions de montages proposées ici]]. |
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Ligne 23 : |
| # Démarrer [[MicroPython-Hack-REPL|une session REPL]] avec votre PyBoard pour tester notre montage. | | # Démarrer [[MicroPython-Hack-REPL|une session REPL]] avec votre PyBoard pour tester notre montage. |
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− | === Tester les pont-H ===
| + | == Tester les pont-H == |
| Avant de nous lancer dans les choses vraiment intéressante, nous allons commencer par commander directement nos pont-H avec la classe HBridge. | | Avant de nous lancer dans les choses vraiment intéressante, nous allons commencer par commander directement nos pont-H avec la classe HBridge. |
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Ligne 60 : |
Ligne 60 : |
| >>> h2.halt()</nowiki> | | >>> h2.halt()</nowiki> |
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− | ==== Contrôle de vitesse ====
| + | === Contrôle de vitesse === |
| Le contrôle de la vitesse est relativement simple. Nous utilisons une signal PWM (par exemple, la broche X4 sur le deuxième pont-H). | | Le contrôle de la vitesse est relativement simple. Nous utilisons une signal PWM (par exemple, la broche X4 sur le deuxième pont-H). |
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| {{ambox-stop|text=En dessous d'un certain pourcentage de cycle utile (un valeur de la variable {{fname|speed}}), la puissance envoyé au moteur ne insuffisante et ce dernier ne tournera pas... par contre, vous entendrez le bourdonnement du signal PWM dans le bobinage.<br /><br />Un truc pratique est de démarrer à puissance suffisante pour vaincre l'inertie et les force de friction avant de passer en PWM à plus faible pourcentage.}} | | {{ambox-stop|text=En dessous d'un certain pourcentage de cycle utile (un valeur de la variable {{fname|speed}}), la puissance envoyé au moteur ne insuffisante et ce dernier ne tournera pas... par contre, vous entendrez le bourdonnement du signal PWM dans le bobinage.<br /><br />Un truc pratique est de démarrer à puissance suffisante pour vaincre l'inertie et les force de friction avant de passer en PWM à plus faible pourcentage.}} |
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− | === Tester la plateforme avec Robot2Wheel ===
| + | == Tester la plateforme avec Robot2Wheel == |
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− | ==== Faire avancer le robot ====
| + | === Faire avancer le robot === |
| Nous allons maintenant utiliser la classe {{fname|Robot2Wheel}} pour contrôler le Robot deux roues avec {{underline|les raccordements mentionnés dans ce tutoriel}}, les broches à utiliser étant déjà mentionnées dans la classe. | | Nous allons maintenant utiliser la classe {{fname|Robot2Wheel}} pour contrôler le Robot deux roues avec {{underline|les raccordements mentionnés dans ce tutoriel}}, les broches à utiliser étant déjà mentionnées dans la classe. |
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Ligne 104 : |
Ligne 104 : |
| <nowiki>>>> r2.backward()</nowiki> | | <nowiki>>>> r2.backward()</nowiki> |
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− | ==== Un moteur tourne dans le mauvais sens! ====
| + | === Un moteur tourne dans le mauvais sens! === |
| Si vous avez l'un ou l'autre de vos moteurs qui ne dans le mauvais sens... c'est que celui-ci est branché à l'envers sur le pont-H. | | Si vous avez l'un ou l'autre de vos moteurs qui ne dans le mauvais sens... c'est que celui-ci est branché à l'envers sur le pont-H. |
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Ligne 119 : |
Ligne 119 : |
| Dans le cadre de mes tests, j'ai utilisé {{fname|1=r2 = Robot2Wheel( reverse_mot2 = True )}} pour corriger la rotation de l'un de mes moteurs. | | Dans le cadre de mes tests, j'ai utilisé {{fname|1=r2 = Robot2Wheel( reverse_mot2 = True )}} pour corriger la rotation de l'un de mes moteurs. |
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− | ==== Tourner à droite ====
| + | === Tourner à droite === |
| Pour tourner à droite, il y a la méthode {{fname|turn()}}, cette méthode peut prendre plusieurs paramètres. | | Pour tourner à droite, il y a la méthode {{fname|turn()}}, cette méthode peut prendre plusieurs paramètres. |
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Ligne 132 : |
Ligne 132 : |
| <nowiki>>>> r2.turn( Robot2Wheel.RIGHT_ROTATE, speed=60 )</nowiki> | | <nowiki>>>> r2.turn( Robot2Wheel.RIGHT_ROTATE, speed=60 )</nowiki> |
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− | ==== La plateforme tourne dans le mauvais sens! ====
| + | === La plateforme tourne dans le mauvais sens! === |
| Vous avez demandé au robot de tourner à droite... et il tourne à gauche?!?!? | | Vous avez demandé au robot de tourner à droite... et il tourne à gauche?!?!? |
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