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| * '''name()''' - qui retourne une liste de tous les noms connus pour ce mouvement | | * '''name()''' - qui retourne une liste de tous les noms connus pour ce mouvement |
| * '''prepare()''' - la méthode qui positionne les pattes/membres en vue de préparer le mouvement. | | * '''prepare()''' - la méthode qui positionne les pattes/membres en vue de préparer le mouvement. |
− | * '''do()''' - la méthode appelée répétitivement par Doggy.move() pour exécuter le mouvement. Il est parfois nécessaire d'appeler plusieurs fois '''do()'' pour exécuter un moment complexe (voyez la classe Forward). | + | * '''do()''' - la méthode appelée répétitivement par Doggy.move() pour exécuter le mouvement. Il est parfois nécessaire d'appeler plusieurs fois '''do()''' pour exécuter un moment complexe (voyez la classe Forward). |
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| <syntaxhighlight lang="python"> | | <syntaxhighlight lang="python"> |
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| """ Faire le signe "Bonjour" avec une amplitude d'épaule allant de sdegree_max à sdegreee_min """ | | """ Faire le signe "Bonjour" avec une amplitude d'épaule allant de sdegree_max à sdegreee_min """ |
| d = self.robot | | d = self.robot |
− | p = None # The hello paw | + | p = None # La patte "hello" |
| if right: | | if right: |
| p = d.fr | | p = d.fr |
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| </syntaxhighlight> | | </syntaxhighlight> |
| | | |
| + | == Enregistrement de la classe == |
| + | En fin de fichier {{fname|doggy.py}}, il suffit d'ajouter la ligne suivante pour enregistrer la classe {{fname|Hello}} dans les mouvements disponibles. |
| + | |
| + | <syntaxhighlight lang="python"> |
| + | MovementsCls.append( Hello ) |
| + | </syntaxhighlight> |
| + | |
| + | == Tester == |
| + | Maintenant, nous pouvons tester notre nouveau mouvement. |
| + | |
| + | <syntaxhighlight lang="python"> |
| + | from doggy import * |
| + | from pyb import delay |
| + | d = Doggy() |
| + | |
| + | # Dit bonjour (HELLO, H) avec la patte gauche |
| + | d.prepare( 'H' ) |
| + | d.move( 'H' ) |
| + | |
| + | # Dit bonjour avec la patte droite (le faire deux fois) |
| + | d.prepare( 'H', right=True ) |
| + | d.move( 'H', right=True ) |
| + | d.move( 'H', right=True ) |
| + | |
| + | # Mise au repos des moteurs |
| + | d.release() |
| + | </syntaxhighlight> |
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| {{Hack-micropython-ServoRobot-TRAILER}} | | {{Hack-micropython-ServoRobot-TRAILER}} |