Modifications

{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-NAV}}

{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-NAV}}

== Présentation ==

== Présentation ==

Le réseau de capteur infrarouge Zumo (suiveur de ligne) {{polpl|1419}} permet d'ajouter facilement la fonctionnalité de suiveur de ligne ou détection de bordure sur le robot Zumo. Il est conçu pour faciliter le montage sur la zone d'extension à l'avant du Zumo Shield et inclus tout le nécessaire pour réaliser l'installation. Notez que le réseau de capteur infrarouge n'est pas inclus avec le Shield Zumo ou le kit Robot Zumo. Il est inclus avec le Robot Zumo mais vous pouvez utiliser votre Robot Zumo sans ce senseur. Pour plus d'information concernant les fonctionnalités du réseau de capteur infrarouge, son fonctionnement et schéma, vous pouvez consulter sa fiche produit {{polpl|1419}}. Cette section est  dévolue à l'assemblage du senseur et son utilisation sur le Shield Zumo.

Le réseau de capteur infrarouge Zumo (suiveur de ligne) {{polpl|1419}} permet d'ajouter facilement la fonctionnalité de suiveur de ligne ou détection de bordure sur le robot Zumo. Il est conçu pour faciliter le montage sur la zone d'extension à l'avant du Zumo Shield et inclus tout le nécessaire pour réaliser l'installation. Notez que le réseau de capteur infrarouge n'est pas inclus avec le Shield Zumo ou le kit Robot Zumo. Il est inclus avec le Robot Zumo mais vous pouvez utiliser votre Robot Zumo sans ce senseur. Pour plus d'information concernant les fonctionnalités du réseau de capteur infrarouge, son fonctionnement et schéma, vous pouvez consulter sa fiche produit {{polpl|1419}}. Cette section est  dévolue à l'assemblage du senseur et son utilisation sur le Shield Zumo.

=== Désactivé et remapper le senseur ===

=== Désactivé et remapper le senseur ===

Many applications do not require all six reflectance sensors, and you might want additional I/O lines for other things (e.g. obstacle detectors). In such cases, you can disable specific sensors and free up their associated I/O lines. The array PCB has six pairs of through holes, each of which corresponds to a different sensor. The order of the pairs matches the order of the sensors. When viewing the component side of the PCB, the right hole of each pair connects to an Arduino I/O line and the left hole connects to sensor. There is a single trace on the component side of the PCB between the two holes of each pair, and this trace can be cut to disable the sensor and free up the I/O line. The proper place to cut is marked on the silkscreen by carets.

De nombreuses applications ne requière pas l'utilisation des 6 capteurs infrarouges, ce qui vous permettrait de libérer des entrées/sorties pour votre projet (ex: détecteurs d'obstacle). Dans pareil cas,, vous pouvez désactiver la ligne du senseur et libérer la ligne d'entrée/sortie associée. La carte du réseau de senseur dispose de 6 paires de trous correspondant aux différents senseurs. L'ordre des paires correspond à l'ordre des senseurs. En regardant le côté de la carte avec les composants, le trou à droite de la paire est connecté vers Arduino et le trou gauche est connecté sur le senseur. Il y a une simple trace reliant les deux trous de chaque paire sur la face composant -ET- cette trace peut être coupée pour libérer la ligne d'entrée/sortie. L'emplacement correct pour sectionner la piste est indiqué à l'aide d'une croix  sur la sérigraphie.

{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-51.jpg|400px|couper la trace pour remapper}}

{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-51.jpg|400px|couper la trace pour remapper}}

For example, if you want to use your Zumo for solving a line maze, you can likely get by with just four sensors: you can use the middle two sensors for tracking the line and the outer two sensors for detecting intersections. To free up the I/O lines associated with the other two sensors, you could make the following modification:

Par exemple, si vous désirez utiliser votre Zumo pour résoudre un labyrinthe à ligne (''line maze''), vous pouvez atteindre le résultat avec seulement 4 senseurs: vous pouvez utiliser les deux senseurs du milieu pour traquer la ligne et les deux senseurs extérieurs pour détecter les intersections. Cela permet de libérer les lignes des deux autres senseurs en faisant les modifications suivantes:

{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-52.jpg|400px|couper la trace pour remapper}}

{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-52.jpg|400px|couper la trace pour remapper}}

Now you effectively have a four-sensor array and analog pins A2 and A3 are available for general-purpose use. To configure the ZumoReflectanceSensorArray library to use this new configuration, call init with these arguments:

Voilà, vous avez maintenant un réseau de capteur infrarouge avec quatre-senseurs effectifs libérant les broches A2 et A3 sont disponibles pour d'autres utilisations. Pour configurer la bibliothèque ZumoReflectanceSensorArray avec cette nouvelle configuration, appelez la fonction {{fname|init}} avec les paramètres suivants:

<syntaxhighlight lang="c">

<syntaxhighlight lang="c">

</syntaxhighlight>

</syntaxhighlight>

Alternatively, you could make two ZumoReflectanceSensorArray objects, one for the two exterior sensors and another for the two interior sensors, which might allow for cleaner code, but the drawback is that you can no longer read all four sensors in parallel with this approach.

Aternativement, vous pouvez déclarer deux objets {{fname|ZumoReflectanceSensorArray}}, un des objets pour les deux senseurs extérieurs et un autre pour les deux senseurs intérieurs, cela permet de rédiger un code plus propre mais avec l'inconvénient qu'il n'est alors plus possible de lire les quatres senseur en parallèle.

If you later decide you want to re-enable those sensors, you can connect across the cut trace with a wire, or you can use a wire to remap the sensor to a different pin. The following example shows how you could re-enable the A2 sensor and remap the A3 sensor to pin A5 instead:

Si, plus tard, vous décidez de réactiver ces senseurs, vous pouvez connecter un fils pour remplacer la trace coupée -ou- remappée le senseur vers une broche différente. l'exemple suivant montre comment ré-activer le senseur A2 et remapper le senseur de A3 vers A5:

{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-53.jpg|400px|Remapper le senseur}}

{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-53.jpg|400px|Remapper le senseur}}

To configure the ZumoReflectanceSensorArray library to use this remapped configuration, call init with these arguments:

Pour configurer la bibliothèque ZumoReflectanceSensorArray avec ce nouveau mapping, appelez la fonction {{fname|init}} avec les arguments suivants:

<syntaxhighlight lang="c">

<syntaxhighlight lang="c">

</syntaxhighlight>

</syntaxhighlight>

Or, if you are not using an I/O line to control the IR emitters:

Ou, si vous ne désirez pas utiliser la ligne de contrôle des LEDs infrarouges:

<syntaxhighlight lang="c">

<syntaxhighlight lang="c">

byte pins[] = {4, A5, 11, A0, A2, 5};

byte pins[] = {4, A5, 11, A0, A2, 5};

reflectanceSensors.init(pins, 6, 2000, QTR_NO_EMITTER_PIN);  // 2000 = timeout after 2 ms

reflectanceSensors.init(pins, 6, 2000, QTR_NO_EMITTER_PIN);  // 2000 = timeout après 2 ms

</syntaxhighlight>

</syntaxhighlight>

{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-TRAILER}}

{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-TRAILER}}