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| {{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-NAV}} | | {{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-NAV}} |
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− | Ce croquis/sketch montre comment le programmer le Zumo et son réseau de senseur {{polpl|1419}} pour suivre des lignes et participer à des courses de suivit de ligne. Une fois les [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-bibliotheque-Zumo|bibliothèques du shield Zumo]] installées, vous pouvez ouvrir l'exemple depuis le point de menu '''Fichier > Exemples > ZumoExamples > LineFollower'''. | + | Ce croquis/sketch montre comment le programmer le Zumo et son réseau de senseur {{polpl|1419}} pour suivre des lignes et participer à des courses de suivit de ligne (également appelé "'''Line Tracker'''" en anglais). Une fois les [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-bibliotheque-Zumo|bibliothèques du shield Zumo]] installées, vous pouvez ouvrir l'exemple depuis le point de menu '''Fichier > Exemples > ZumoExamples > LineFollower'''. |
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| {{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-suiveur-de-ligne-00.jpg|640px|Exemple de circuit "suiveur de ligne"}} | | {{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-suiveur-de-ligne-00.jpg|640px|Exemple de circuit "suiveur de ligne"}} |
| + | |
| + | Vous pouvez également consulter [https://youtu.be/fl0CJhPiEfY cette '''vidéo YouTube''' de Pololu] utilisant le 3Pi de Pololu mais dont le principe est identique avec notre Zumo. |
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| Cette implémentation du suiveur de ligne est très similaire à l'exemple de Pololu pour le robot 3pi {{polpl|975}}. Les concepts et stratégies mises en oeuvre sont expliquées en détails dans [https://www.pololu.com/docs/0J21/7 la section 7] du [https://www.pololu.com/docs/0J21|guide utilisateur du robot 3pi] (''pololu, anglais''). | | Cette implémentation du suiveur de ligne est très similaire à l'exemple de Pololu pour le robot 3pi {{polpl|975}}. Les concepts et stratégies mises en oeuvre sont expliquées en détails dans [https://www.pololu.com/docs/0J21/7 la section 7] du [https://www.pololu.com/docs/0J21|guide utilisateur du robot 3pi] (''pololu, anglais''). |
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| + | === Des exemples de compétitions === |
| + | Si le sujet vous captive, vous trouverez de nombreux exemple sur YouTube en faisant une recherche sur "'''line following race'''". |
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| == Le code == | | == Le code == |
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| <syntaxhighlight lang="c"> | | <syntaxhighlight lang="c"> |
| /* | | /* |
− | * Demo line-following code for the Pololu Zumo Robot | + | * Code de démo suiveur de ligne (line-following) pour le Robot Zumo de Polulo |
| * | | * |
− | * This code will follow a black line on a white background, using a | + | * Ce code suivra une ligne noire sur un fond blan et utilise un |
− | * PID-based algorithm. It works decently on courses with smooth, 6" | + | * algorithme de type PID. Il fonctionne correctement sur des |
− | * radius curves and has been tested with Zumos using 30:1 HP and | + | * circuits avec des courbes ayant un rayon de 15 cm. |
− | * 75:1 HP motors. Modifications might be required for it to work | + | * L'algorithme à été testé sur Zumo avec des moteurs 30:1 HP et |
− | * well on different courses or with different motors. | + | * 75:1 HP. Pourrait demander des modifications pour fonctionner |
| + | * sur d'autres circuits ou avec d'autres moteurs. |
| * | | * |
| * http://www.pololu.com/catalog/product/2506 | | * http://www.pololu.com/catalog/product/2506 |
| * http://www.pololu.com | | * http://www.pololu.com |
| * http://forum.pololu.com | | * http://forum.pololu.com |
| + | * |
| + | * Zumo également disponible chez MC Hobby (le traducteur du tutoriel) |
| + | * |
| + | * http://shop.mchobby.be/product.php?id_product=448 |
| */ | | */ |
| | | |
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| int lastError = 0; | | int lastError = 0; |
| | | |
− | // This is the maximum speed the motors will be allowed to turn. | + | // Ceci est la vitesse de rotation maximale des moteurs. |
− | // (400 lets the motors go at top speed; decrease to impose a speed limit) | + | // (400 permet au moteur d'aller a vitesse max; diminuer la valeur pour imposer une vitesse limite) |
| const int MAX_SPEED = 400; | | const int MAX_SPEED = 400; |
| | | |
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| void setup() | | void setup() |
| { | | { |
− | // Play a little welcome song | + | // Jouer une petite chanson d'acceuil |
| buzzer.play(">g32>>c32"); | | buzzer.play(">g32>>c32"); |
| | | |
− | // Initialize the reflectance sensors module | + | // Initialise le réseau de senseur infrarouge |
| reflectanceSensors.init(); | | reflectanceSensors.init(); |
| | | |
− | // Wait for the user button to be pressed and released | + | // Attendre que le bouton utilisateur soit pressé et relâché |
| button.waitForButton(); | | button.waitForButton(); |
| | | |
− | // Turn on LED to indicate we are in calibration mode | + | // Allumer la LED et pour indiquer que l'on est en mode calibration |
| pinMode(13, OUTPUT); | | pinMode(13, OUTPUT); |
| digitalWrite(13, HIGH); | | digitalWrite(13, HIGH); |
| | | |
− | // Wait 1 second and then begin automatic sensor calibration | + | // Attendre 1 seconde puis démarrer la calibration automatique |
− | // by rotating in place to sweep the sensors over the line | + | // du senseur en faisant des rotations sur place pour faire passer |
| + | // le senseur au dessus de la ligne |
| delay(1000); | | delay(1000); |
| int i; | | int i; |
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| reflectanceSensors.calibrate(); | | reflectanceSensors.calibrate(); |
| | | |
− | // Since our counter runs to 80, the total delay will be | + | // Puisque notre compteur va jusque 80, le délais total sera de |
| // 80*20 = 1600 ms. | | // 80*20 = 1600 ms. |
| delay(20); | | delay(20); |
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| motors.setSpeeds(0,0); | | motors.setSpeeds(0,0); |
| | | |
− | // Turn off LED to indicate we are through with calibration | + | // Eteindre la LED pour indiquer que nous avons terminé la calibration |
| digitalWrite(13, LOW); | | digitalWrite(13, LOW); |
| buzzer.play(">g32>>c32"); | | buzzer.play(">g32>>c32"); |
| | | |
− | // Wait for the user button to be pressed and released | + | // Attendre que le bouton utilisateur soit pressé et relâché |
| button.waitForButton(); | | button.waitForButton(); |
| | | |
− | // Play music and wait for it to finish before we start driving. | + | // Jouer la musique et attendre qu'elle soit finie pour |
| + | // commencer le pilotage. |
| buzzer.play("L16 cdegreg4"); | | buzzer.play("L16 cdegreg4"); |
| while(buzzer.isPlaying()); | | while(buzzer.isPlaying()); |
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| unsigned int sensors[6]; | | unsigned int sensors[6]; |
| | | |
− | // Get the position of the line. Note that we *must* provide the "sensors" | + | // Obtenir la position de la ligne. Notez qu'il FAUT fournit le senseur "sensors" |
− | // argument to readLine() here, even though we are not interested in the | + | // en argument à la fonction readLine(), même si nous ne sommes intéressé |
− | // individual sensor readings | + | // par les lectures individuelles des différents senseurs. |
| int position = reflectanceSensors.readLine(sensors); | | int position = reflectanceSensors.readLine(sensors); |
| | | |
− | // Our "error" is how far we are away from the center of the line, which | + | // L'erreur ("error") est la distance par rapport au centre de la ligne, qui |
− | // corresponds to position 2500. | + | // correspond à la position 2500. |
| int error = position - 2500; | | int error = position - 2500; |
| | | |
− | // Get motor speed difference using proportional and derivative PID terms | + | // Calculer la différence de vitesse (speedDifference) entre les moteurs |
− | // (the integral term is generally not very useful for line following). | + | // en utilisant un les termes proportionnels et dérivés du régulateur PID. |
− | // Here we are using a proportional constant of 1/4 and a derivative | + | // (Le terme intégral n'est généralement pas très utile dans le |
− | // constant of 6, which should work decently for many Zumo motor choices. | + | // suivit de ligne). |
− | // You probably want to use trial and error to tune these constants for | + | // Nous utiliserons 1/4 pour la constante proportionnelle et 6 pour la |
− | // your particular Zumo and line course. | + | // constante dérivée 6, qui devrait fonctionner correctement avec de |
| + | // nombreux choix de Zumo. |
| + | // Vous aurez probablement besoin d'ajuster ces constantes par |
| + | // essai/erreur pour votre zumo et/ou le circuit. |
| int speedDifference = error / 4 + 6 * (error - lastError); | | int speedDifference = error / 4 + 6 * (error - lastError); |
| | | |
| lastError = error; | | lastError = error; |
| | | |
− | // Get individual motor speeds. The sign of speedDifference | + | // Calculer la vitesse de chaque moteur. Le signe de la différence (speedDifference) |
− | // determines if the robot turns left or right. | + | // determine si le moteur tourne à gauche ou a droite. |
| int m1Speed = MAX_SPEED + speedDifference; | | int m1Speed = MAX_SPEED + speedDifference; |
| int m2Speed = MAX_SPEED - speedDifference; | | int m2Speed = MAX_SPEED - speedDifference; |
| | | |
− | // Here we constrain our motor speeds to be between 0 and MAX_SPEED. | + | // Nous allons contraindre la vitesse des moteurs entre 0 et MAX_SPEED. |
− | // Generally speaking, one motor will always be turning at MAX_SPEED | + | // D'une façon générale, un des moteurs est toujours à MAX_SPEED |
− | // and the other will be at MAX_SPEED-|speedDifference| if that is positive, | + | // et l'autre sera à MAX_SPEED-|speedDifference| si elle est positif, |
− | // else it will be stationary. For some applications, you might want to | + | // sinon il sera en vitesse stationnaire. Pour certaines applications, |
− | // allow the motor speed to go negative so that it can spin in reverse. | + | // vous pourriez désirer une vitesse négative, ce qui permettrai de |
| + | // tourner à l'envers. |
| if (m1Speed < 0) | | if (m1Speed < 0) |
| m1Speed = 0; | | m1Speed = 0; |