Modifications

Sauter à la navigation Sauter à la recherche
Ligne 115 : Ligne 115 :  
   int error = position - 2500;
 
   int error = position - 2500;
   −
   // Calculer la différence de vitesse entre les moteurs en utilisant un
+
   // Calculer la différence de vitesse (speedDifference) entre les moteurs  
   // les termes proportionnels et dérivés du régulateur PID.
+
   // en utilisant un les termes proportionnels et dérivés du régulateur PID.
 
   // (Le terme intégral n'est généralement pas très utile dans le  
 
   // (Le terme intégral n'est généralement pas très utile dans le  
 
   // suivit de ligne).
 
   // suivit de ligne).
Ligne 122 : Ligne 122 :  
   // constante dérivée 6, qui devrait fonctionner correctement avec de  
 
   // constante dérivée 6, qui devrait fonctionner correctement avec de  
 
   // nombreux choix de Zumo.
 
   // nombreux choix de Zumo.
   // You probably want to use trial and error to tune these constants for
+
   // Vous aurez probablement besoin d'ajuster ces constantes par
   // your particular Zumo and line course.
+
   // essai/erreur pour votre zumo et/ou le circuit.
 
   int speedDifference = error / 4 + 6 * (error - lastError);
 
   int speedDifference = error / 4 + 6 * (error - lastError);
    
   lastError = error;
 
   lastError = error;
   −
   // Get individual motor speeds. The sign of speedDifference
+
   // Calculer la vitesse de chaque moteur. Le signe de la différence (speedDifference)
   // determines if the robot turns left or right.
+
   // determine si le moteur tourne à gauche ou a droite.
 
   int m1Speed = MAX_SPEED + speedDifference;
 
   int m1Speed = MAX_SPEED + speedDifference;
 
   int m2Speed = MAX_SPEED - speedDifference;
 
   int m2Speed = MAX_SPEED - speedDifference;
   −
   // Here we constrain our motor speeds to be between 0 and MAX_SPEED.
+
   // Nous allons contraindre la vitesse des moteurs entre 0 et MAX_SPEED.
   // Generally speaking, one motor will always be turning at MAX_SPEED
+
   // D'une façon générale, un des moteurs est toujours à MAX_SPEED
   // and the other will be at MAX_SPEED-|speedDifference| if that is positive,
+
   // et l'autre sera à MAX_SPEED-|speedDifference| si elle est positif,
   // else it will be stationary. For some applications, you might want to
+
   // sinon il sera en vitesse stationnaire. Pour certaines applications,  
   // allow the motor speed to go negative so that it can spin in reverse.
+
   // vous pourriez désirer une vitesse négative, ce qui permettrai de
 +
  // tourner à l'envers.
 
   if (m1Speed < 0)
 
   if (m1Speed < 0)
 
     m1Speed = 0;
 
     m1Speed = 0;
30 894

modifications

Menu de navigation