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Ligne 91 : + − + − If you have a Diecimila Arduino, set the Arduino jumper to EXT. This is a suggested method of powering your motor project − Either way, if you want to use the DC motor/Stepper system the motor shield LED should be lit indicating good motor power+ + + + − [[Fichier:ADF-MOTOR-SHIELD-USE-SERVO.jpg]]+ − Hobby servos are the easiest way to get going with motor control. They have a 3-pin 0.1" female header connection with +5V, ground and signal inputs. The motor shield simply brings out the 16bit PWM output lines to 2 3-pin headers so that its easy to plug in and go. They can take a lot of power so a 9V battery wont last more than a few minutes!+ − The nice thing about using the onboard PWM is that its very precise and goes about its business in the background. You can use the built in Servo library+ − + + + + + + + − [[Fichier:ADF-MOTOR-SHIELD-USE-MOTEURCC.jpg]]+ + + − DC motors are used for all sort of robotic projects. The motor shield can drive up to 4 DC motors bi-directionally. That means they can be driven forwards and backwards. The speed can also be varied at 0.5% increments using the high-quality built in PWM. This means the speed is very smooth and won't vary!+ − Note that the H-bridge chip is not really meant for driving loads over 0.6A or that peak over 1.2A so this is for small motors. Check the datasheet for information about the motor to verify its OK.+ − To connect a motor, simply solder two wires to the terminals and then connect them to either the '''M1, M2, M3,''' or '''M4'''. Then follow these steps in your sketch+ − + − + − + − + − + − + − + − + Ligne 136 :
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Ligne 164 : − [[Fichier:ADF-MOTOR-SHIELD-USE-BIPOLAR-STEPPER.jpg]]+ + + − Stepper motors are great for (semi-)precise control, perfect for many robot and CNC projects. This motor shield supports up to 2 stepper motors. The library works identically for bi-polar and uni-polar motors+ + − For unipolar motors: to connect up the stepper, first figure out which pins connected to which coil, and which pins are the center taps. If its a 5-wire motor then there will be 1 that is the center tap for both coils. [http://www.ladyada.net/make/mshield/resources.html Theres plenty of tutorials online on how to reverse engineer the coils pinout]. The center taps should both be connected together to the GND terminal on the motor shield output block. then coil 1 should connect to one motor port (say M1 or M3) and coil 2 should connect to the other motor port (M2 or M4).+ + − For bipolar motors: its just like unipolar motors except theres no 5th wire to connect to ground. The code is exactly the same.+ − Running a stepper is a little more intricate than running a DC motor but its still very + − easy+ + − + − + − + − + − + − + + + + + + + + + + + Ligne 176 :
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Ligne 227 : − If you want two stepper motors to step at once you'll need to write something like this:+ Ligne 209 :
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AdaFruit Motor Shield Utiliser (voir la source)
Version du 7 janvier 2014 à 19:47
, 7 janvier 2014 à 19:47aucun résumé de modification
=== Besoin de plus de puissance? ===
=== Besoin de plus de puissance? ===
Vous pouvez acheter d'autres [http://mchobby.be/PrestaShop/product.php?id_product=155 L293D] et les souder pile au dessus des premiers déjà présent sur la carte ('piggyback' en anglais).
Vous pouvez acheter d'autres {{pl|155|L293D}} et les souder pile au dessus des premiers déjà présent sur la carte ('piggyback' en anglais).
Voila, comment vous pouvez doubler la courant supporté par le L293D! Vous pouvez empiler plus de deux L293D mais cela ne devrait pas apporter beaucoup plus de bénéfice.
Voila, comment vous pouvez doubler la courant supporté par le L293D! Vous pouvez empiler plus de deux L293D mais cela ne devrait pas apporter beaucoup plus de bénéfice.
Voici comment cela fonctionne:
Voici comment cela fonctionne:
{{ADFImage|ADF-MOTOR-SHIELD-USE-ALIM.jpg}}
<small>Traduction par MCHobby]]</small>
=== Une seule alimentation ===
=== Une seule alimentation ===
=== Deux alimentations séparées ===
=== Deux alimentations séparées ===
Voici une méthode recommandée pour alimenter vos projets moteurs.
Si vous désirez avoir '''2 alimentations continu séparées pour alimenter votre Arduino et vos moteurs'''. Plug in the supply for the Arduino into the DC jack, and connect the motor supply to the PWR_EXT block. Make sure the jumper is removed from the motor shield.
Si vous désirez avoir '''2 alimentations continu séparées pour alimenter votre Arduino et vos moteurs'''. Raccorder l'alimentation pour votre Arduino dans la prise Jack, et connectez l'alimentation des moteurs sur le bornier PWR_EXT. '''Le cavalier doit être retiré du moteur shield'''.
Si vous avez encore un ancien Arduino Diecimila, placer le cavalier de votre Arduino sur EXT.
Quoi qu'il en soit...
{{tmbox | text = si vous désirez utiliser un système à base de moteur continu (CC ou 'DC' en anglais) et/ou pas-à-pas, la LED du shield doit être allumée, ce qui indique que les moteurs sont alimentés.}}
== Servo Moteur ==
== Servo Moteur ==
{{ADFImage|ADF-MOTOR-SHIELD-USE-SERVO.jpg}}
Les servo moteurs pour Hobbyiste représentent certainement la façon la plus simple de mettre le shield moteur en oeuvre.
Le shield dispose de deux connecteurs (pinHeader) de 3 broches.
[http://www.arduino.cc/en/Reference/Servo Using the servos is easy, please read the official Arduino documentation for how to use them and see the example Servo sketches in the IDE]
Un servo moteur dispose d'un connecteur femelle à 3 broches avec un empattement de 2.54mm. Ces 3 connexion reprennent +5V, masse(GND) et le signal d'entrée
Le shield moteur dispose de 2 sorties PWM (précision de 16 bits) raccordées sur 2 connecteurs de 3 broches mâles. Ces connecteurs permettent de raccorder facilement des servo moteurs et de démarrer rapidement. Ces servos nécessitent pas mal d'énergie, une pile de 9v ne résisterait donc pas plus que quelques minutes!
Ce qu'il y a de sympa avec les contrôleurs PWM intégrés à la carte, c'est qu'il sont très précis et font la majorité de leurs tâches sans que l'on s'en rende compte. Vous pouvez utiliser la librairie Servo incluse dans l'environnement Arduino.
[http://www.arduino.cc/en/Reference/Servo Utiliser des servi est simple, vous pouvez lire le tutoriel Arduino officiel qui reprend la document nécessaire pour l'utilisation de Servo avec quelques exemples de sketchs pour Arduino IDE]
== Moteur Continu ==
== Moteur Continu ==
{{ADFImage|ADF-MOTOR-SHIELD-USE-MOTEURCC.jpg}}
Les moteur à courant continu (CC ou "DC" en anglais) sont utilisés dans toutes sortes de projet robotique. Le shield moteur est capable de controler jusqu'à 4 moteurs bi-directionnels. Cela signifie qu'il peuvent fonctionner en marche avant et marche arrière. La vitesse peut également varier d'un incrément de 0.5% grace à l'utilisation d'un signal PWM de grande précision. Cela signifie que la vitesse reste constance et ne variera pas!
Notez que le circuit Pont-H n'est pas conçu pour contrôler un courant supérieur à 600 mA (ou un pic supérieur à 1.2A), il convient donc pour les "petits" moteurs. Vérifiez la fiche technique de vos moteurs pour vous assurer qu'ils conviennent bien.
Pour connecter un moteur, soudez simplement deux fils sur les bornes du moteur et connectez les ensuite sur l'un des borniers '''M1, M2, M3,''' ou '''M4''' (au choix).
Exécutez ensuite les étapes suivantes dans votre sketch Arduino
# Make sure you include <AFMotor.h>
# Assurez vous d'avoir inclus <AFMotor.h>
# Create the AF_DCMotor object with '''AF_DCMotor(motor#, frequency)''', to setup the motor H-bridge and latches. The constructor takes two arguments.<br />The first is which port the motor is connected to, '''1, 2, 3''' or '''4'''.<br />''' ''frequency''' '' is how fast the speed controlling signal is.<br />For motors 1 and 2 you can choose '''MOTOR12_64KHZ, MOTOR12_8KHZ, MOTOR12_2KHZ''', or '''MOTOR12_1KHZ'''. A high speed like 64KHz wont be audible but a low speed like 1KHz will use less power. Motors 3 & 4 are only possible to run at 1KHz and will ignore any setting given
# Créez un objet AF_DCMotor avec '''AF_DCMotor(numéro_motor, fréquence)''', pour initialiser le pont-H et les latch. <br />Le constructeur accepte deux arguments.<br />Le premier est le port (bornier) sur lequel le moteur est connecté ('''1, 2, 3''' ou '''4''').<br />''' ''fréquence''' '' est la rapidité du signal contrôlant la vitesse.<br />Pour les moteurs 1 et 2 vous pouvez opter pour '''MOTOR12_64KHZ, MOTOR12_8KHZ, MOTOR12_2KHZ''', ou '''MOTOR12_1KHZ'''. Un signal à haute vitesse comme 64KHz ne sera pas audible mais une signal basse vitesse tel que 1KHz nécessitera moins de puissance.<br />Les Moteurs 3 et 4 peuvent uniquement fonctionner avec un signal à 1KHz et ignorerons donc le paramètre fournit.
# Then you can set the speed of the motor using '''setSpeed(speed)''' where the ''speed'' ranges from 0 (stopped) to 255 (full speed). You can set the speed whenever you want.
# Ensuite, vous pouvez sélectionner la vitesse du moteur en utilisant '''setSpeed(vitesse)''' où ''vitesse'' est compris entre 0 (arrêt) et 255 (pleine vitesse). Vous pouvez modifier la vitesse à n'importe quel moment.
# To run the motor, call '''run(direction)''' where direction is '''FORWARD, BACKWARD''' or '''RELEASE'''. Of course, the Arduino doesn't actually know if the motor is 'forward' or 'backward', so if you want to change which way it thinks is forward, simply swap the two wires from the motor to the shield.
# Pour mettre le moteur en route, appelez la fonction '''run(sens_rotation)''' où sens_rotation est '''FORWARD''' pour avant, '''BACKWARD''' pour arrière ou ''RELEASE''' (arrêt).<br />Notez que l'arrêt utilise le terme anglais 'RELEASE' qui à plutôt le sens de "relâché". C'est normal puisque le moteur n'est plus contrôlé sans pour autant être bloqué/verrouillé à l'arrêt... il peut en effet encore être entraîner à la main :-).<br />Pour le reste, gardez à l'esprit qu'Arduino ne sait pas si votre moteur est cablé dans un sens ou dans l'autre... et ne sait donc pas à quoi correspond la marche avant (forward) ou la marche arrière (backward) de votre montage. Si votre montage fonctionne en marche arrière avec l'instruction '''run(FORWARD)''', il suffit d'inverser les fils de raccordement du moteur sur le bornier du shield moteur.
<nowiki>#include <AFMotor.h>
<nowiki>#include <AFMotor.h>
AF_DCMotor motor(2, MOTOR12_64KHZ); // create motor #2, 64KHz pwm
AF_DCMotor motor(2, MOTOR12_64KHZ); // Créer le moteur #2, PWM à 64KHz
void setup() {
void setup() {
Serial.begin(9600); // set up Serial library at 9600 bps
Serial.begin(9600); // Initialiser la communication série à 9600 bauds
Serial.println("Motor test!");
Serial.println("Test Moteur!");
motor.setSpeed(200); // set the speed to 200/255
motor.setSpeed(200); // Mettre la vitesse à 200 (max 255)
}
}
Serial.print("tick");
Serial.print("tick");
motor.run(FORWARD); // turn it on going forward
motor.run(FORWARD); // mettre en marche avant (forward)
delay(1000);
delay(1000);
Serial.print("tock");
Serial.print("tock");
motor.run(BACKWARD); // the other way
motor.run(BACKWARD); // Dans l'autre sens
delay(1000);
delay(1000);
Serial.print("tack");
Serial.print("tack");
motor.run(RELEASE); // stopped
motor.run(RELEASE); // Arrêt
delay(1000);
delay(1000);
}</nowiki>
}</nowiki>
Voici un exemple avec un moteur pas-à-pas bipolaire.
Voici un exemple avec un moteur pas-à-pas bipolaire.
{{ADFImage|ADF-MOTOR-SHIELD-USE-BIPOLAR-STEPPER.jpg}}
Un moteur pas-à-pas est genial pour un contrôle (semi-)précis, parfait pour beaucoup de robot projets CNC (commande numérique). Ce shield moteur est capable de supporter jusqu'à 2 moteurs pas-à-pas. La librairie fonctionne à l'identique avec les moteurs bipolaires et unipolaires.
=== Moteurs unipolaires ===
Pour les moteurs unipolaires: pour raccorder le moteur, vous devez d'abord savoir quel fil est connectée à quel bobine, et quelle fil se trouve au centre de la bobine. Si c'est un moteur à 5 fils alors il y a un seul fil qui est centre pour les deux bobinages. [http://www.ladyada.net/make/mshield/resources.html Il y a plein de tutoriels en ligne qui permet de déduire le brochage/raccordement des moteurs pas-à-pas]. Les milieux de bobines doivent tous les deux être raccordés à la masse (borne GND) du bloc de raccordement moteur. Ensuite, la bobine 1 doit être connectée sur un port moteur (disons M1 ou M3) et la deuxième bobine sur l'autre port moteur (M2 ou M4).
=== Moteurs bipolaires ===
Pour les moteurs bipolaires: C'est comme pour les moteurs unipolaires excepté qu'il n'y a pas de 5ieme fil à raccorder à la masse.
Le code du programme restera exactement pareil.
=== Nbre de pas ===
Une information importante sur un moteur pas à pas est le nombre de pas par révolution. C'est donc le nombre de pas nécessaire pour que moteur fasse un tour complet.
Les fiches techniques ne fonctionnent pas cette information telle quel mais indique plutôt le nombre de degrés par pas.
# Make sure you include <AFMotor.h>
Sur un moteur à 7.5 degrés/pas, le moteur à 360/7.5 = 48 pas par révolution.
# Create the stepper motor object with '''AF_Stepper(steps, stepper#)''' to setup the motor H-bridge and latches.'' '''Steps''' '' indicates how many steps per revolution the motor has. a 7.5degree/step motor has 360/7.5 = 48 steps.'' '''Stepper#''' '' is which port it is connected to. If you're using M1 and M2, its port 1. If you're using M3 and M4 its port 2
# Set the speed of the motor using '''setSpeed(rpm)''' where '' '''rpm''' '' is how many revolutions per minute you want the stepper to turn.
Sur un moteur à 1.8 degrés/pas, le moteur à 360/1.8 = 200 pas par révolution.
# Then every time you want the motor to move, call the '''step(#steps, direction, steptype)''' procedure. '' '''#steps''' '' is how many steps you'd like it to take. direction is either '''FORWARD''' or '''BACKWARD''' and the step type is '''SINGLE, DOUBLE. INTERLEAVE''' or '''MICROSTEP'''.<br />"Single" means single-coil activation, "double" means 2 coils are activated at once (for higher torque) and "interleave" means that it alternates between single and double to get twice the resolution (but of course its half the speed). "Microstepping" is a method where the coils are PWM'd to create smooth motion between steps. [http://www.ladyada.net/make/mshield/resources.html Theres tons of information about the pros and cons of these different stepping methods in the resources page].<br />You can use whichever stepping method you want, changing it "on the fly" to as you may want minimum power, more torque, or more precision.
# By default, the motor will 'hold' the position after its done stepping. If you want to release all the coils, so that it can spin freely, call '''release()'''
=== Le code ===
# The stepping commands are 'blocking' and will return once the steps have finished. If someone wants to be awesome and write a version of the library that does background stepping that would be cool! :)
Faire fonctionner un moteur pas-à-pas est juste un peu plus complexe d'un moteur continu mais cela reste encore simple.
# Assurez vous que vous avez inlus la librairie <AFMotor.h>
# Créez un object pour moteur pas-à-pas avec '''AF_Stepper(nbre_pas, numéro_moteur)''' pour initialiser le pont-H et les latch.'' '''nbre_pas''' '' combien de pas sont nécessaire au moteur pour faire une tour.<br />.'' '''Numéro_moteur''' '' indique à quel port (bornier) le moteur est raccordé. Si vous utilisez les bornes M1 et M2, c'est le port 1. Si vous utilisez M3 et M4 c'est le port 2
# Définissez la vitesse du moteur en utilisant '''setSpeed(rpm)''' where '' '''rpm''' '' est le nombre de tours/révolutions par minute auquel vous voulez que le moteur tourne.
# Ensuite, à chaque fois que vous voulez mettre le moteur en mouvement, il suffit appeler la procédure '''step(nbre_de_pas, direction, type_de_pas)'''.<br />Vous pouvez modifier le type de pas à n'importe quel moment selon que vous avez besoin d'utiliser un minimum de puissance, un maximum de couple ou plus de précision.
## '' '''nbre_de_pas''' '' est le nombre de pas dont vous voulez que le moteur tourne.
## La '' '''direction''' '' est soit '''FORWARD''' (avant) ou '''BACKWARD''' (arrière)
## '' '''Type_de_pas''' '' peut être soit '''SINGLE, DOUBLE. INTERLEAVE''' ou '''MICROSTEP'''.<br />"Single" signifie single-coil activation (activation d'un seul bobinage) et utilise un minimum de puissance,<br />"double" signifie que les deux bobinage sont activés à la fois (pour un couple plus important),<br /> "interleave" signifie que les bobinages sont activées en alternance entre simple et double ("single" et "double") pour obtenir le double de résolution (mais aussi la moitié de la vitesse).<br />Enfin, "Microstepping" est une méthode où les bobinage sont contrôlé en PWM pour créer un mouvement plus fluide entre les pas.<br />[http://www.ladyada.net/make/mshield/resources.html Il y a des tonnes d'information concernant les "pour" et "contre" des différents types de contrôle de pas dans les pages de ressources] (LadyAda, Anglais).
# Par défaut, le moteur maintient sa position après la rotation (en pas). Si vous désirez désactiver les bobinages pour permettre au moteur de tourner librement, vous pouvez appeler la procédure '''release()'''
# Les commandes de contrôle de pas sont 'bloquante' et rendrons la main au programme une fois tous les pas accomplis. Si quelqu'un désire être épatant, il peut écrire une librairie qui traite les opérations de pas-à-pas en tâche de fond... ca serait super cool! :)
<nowiki>#include <AFMotor.h>
<nowiki>#include <AFMotor.h>
void setup() {
void setup() {
Serial.begin(9600); // set up Serial library at 9600 bps
Serial.begin(9600); // configure la connexion série a 9600 bauds
Serial.println("Stepper test!");
Serial.println("Test pas-a-pas!");
motor.setSpeed(10); // 10 rpm
motor.setSpeed(10); // 10 rpm (rotation par minute)
motor.step(100, FORWARD, SINGLE);
motor.step(100, FORWARD, SINGLE);
}</nowiki>
}</nowiki>
Si vous voulez que les deux moteurs pas-à-pas fonctionnent en même pas, vous devez utiliser un comme comme ce qui suit:
<nowiki>void doublestep (int steps, int direction, int style) {
<nowiki>void doublestep (int steps, int direction, int style) {
}</nowiki>
}</nowiki>
== Ressources ==
* [http://homepage.cs.uiowa.edu/~jones/step/types.html Types de moteurs pas-à-pas] et commande des bobine (anglais, Douglas W. Jones, THE UNIVERSITY OF IOWA Department of Computer Science)
{{ADF-Accord}}
{{Motor-Shield-TRAILER}}