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Ligne 69 :
Ligne 69 : − Stepper motors typically have a step size specification (e.g. 1.8° or 200 steps per revolution), which applies to full steps. A microstepping driver such as the DRV8825 allows higher resolutions by allowing intermediate step locations, which are achieved by energizing the coils with intermediate current levels. For instance, driving a motor in quarter-step mode will give the 200-step-per-revolution motor 800 microsteps per revolution by using four different current levels.+ − The resolution (step size) selector inputs (MODE0, MODE1, and MODE2) enable selection from the six step resolutions according to the table below. All three selector inputs have internal 100kΩ pull-down resistors, so leaving these three microstep selection pins disconnected results in full-step mode. For the microstep modes to function correctly, the current limit must be set low enough (see below) so that current limiting gets engaged. Otherwise, the intermediate current levels will not be correctly maintained, and the motor will skip microsteps.+ + + + + +
→Step et micro-Stepping
== Step et micro-Stepping ==
== Step et micro-Stepping ==
Les moteurs pas-à-pas documentent la taille du pas dans leur spécification (ex: 1.8° ou 200 pas par révolution), ce qui représente un pas complet. Il vous faudra donc 200 pas ''complet'' pour effectuer une rotation de l'axe.
Un pilote micro-Stepping (''Micro Pas'') tel que le DRV8825 permet d'atteindre une résolution plus élevée en autorisant le positionnement de l'axe sur plusieurs positions intermédiaires entre deux pas complet. Cela est rendu possible en contrôlant la puissance dans les bobinage du moteur avec plusieurs niveau de courant différent. A titre d'exemple, si vous pilotez un moteur 200 pas par révolution en 1/4 de pas, vous obtiendrez au final un moteur disposant de 800 micro-pas par révolution (le DRV8825 utilisera 4 niveaux de courant intermédiaire pour contrôler la position des micro-pas).
Les broches de sélection de la résolution (de la taille des pas) sont les entrées M0, M1 et M2 (MODE0, MODE1 et MODE2). Ces broches permettent de choisir une résolution de micro-stepping parmi les 6 disponibles (voir la table ci-dessous). Les 3 entrées disposent d'une résistance pull-down interne de 100kΩ par conséquent, si vous ne brancher pas ces 3 broches, elles sont toutes les 3 au niveau bas et le DRV8825 fonctionnera en mode ''full-step'' (pas complet).
Pour que le micro-stepping puisse fonctionner correctement, vous devez suffisamment limiter le courant (''suffisamment bas'') de façon à ce que le contrôle de limitation de courant puisse fonctionner correctement... sinon les niveaux de courants intermédiaires ne pourrons pas être maintenu et le moteur sautera des micro-step.
[[Fichier:STEPSTK-DRV8825-StepResolution.jpg|360px]]<br /><small>'''High''' est un signal haut (entre 2.5 et 5.25v) et '''Low''' un signal bas (0v)</small>
[[Fichier:STEPSTK-DRV8825-StepResolution.jpg|360px]]<br /><small>'''High''' est un signal haut (entre 2.5 et 5.25v) et '''Low''' un signal bas (0v)</small>