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'''Explorer''' est un programme assez simple. Il se déplace en ligne droite jusqu'à ce qu'il rencontre un obstacle, moment où il tourne sur lui-même puis redémarre en marche avant.
'''Explorer''' est un programme assez simple. Il se déplace en ligne droite jusqu'à ce qu'il rencontre un obstacle, moment où il tourne sur lui-même puis redémarre en marche avant.
{{traduction}}
[[Fichier:Hack-MotorSkin-01.jpg|480px]]
{{ambox-stop|text=Ce programme nécessite un motor-skin + senseur ultrason (et régulateur de tension).}}
''' MOVIE '''
''' MOVIE '''
{{ambox|text=N'oubliez pas de presser le bouton utilisateur 1 (SW1) pour démarrer le corps du programme.}}
{{ambox|text=N'oubliez pas de presser le bouton utilisateur 1 (SW1) pour démarrer le corps du programme.}}
{{ambox-stop|text=L'invite REPL n'est pas disponible pendant que le programme fonctionne.}}
[[Fichier:explorer-press-to-start.jpg|640px]]
Vous pouvez simplement interrompre l'exécution du programme en pressant {{fname|CTRL+C}}
Vous pouvez simplement interrompre l'exécution du programme en pressant {{fname|CTRL+C}}
= Inspectons le code =
= Inspectons le code =
{{traduction}}
Voici le code avec quelques commentaires pour vous aider à comprendre son fonctionnement
La toute première partie importe les élément nécessaire et surtout la classe {{fname|Robot2Wheel}} qui permet de contrôler la plateforme 2 roues (via le MotorSkin).
<syntaxhighlight lang="python">
from pyb import delay, LED
from r2wheel import Robot2Wheel
r2 = Robot2Wheel()
l = LED(4) # LED Bleue
</syntaxhighlight>
Ensuite, nous déclarons une variable {{fname|MIN_DISTANCE}} indiquant la distance minimale en dessous de laquelle il faut tourner pour éviter l'objet.
<syntaxhighlight lang="python">
MIN_DISTANCE = 20
</syntaxhighlight>
Ensuite vient la déclaration de la fonction {{fname|drive_robot()}} qui pilote le robot.
Son seul travail est de faire avancer le robot s'il est à l'arrêt et qu'il n'y a rien devant.
Un petit test récurrent {{fname|if r2.distance() < MIN_DISTANCE:}} permet détecter un obstacle. Auquel cas, il fait pivoter le robot puis le met à l'arrêt.
Cette tâche est répétée indéfiniment... pour autant que le bouton utilisateur SW1 n'est pas pressé.
<syntaxhighlight lang="python">
def drive_robot():
r2.forward()
# Tant que pas bouton User SW1 --> Continuer
while not( r2.button_pressed(1) ):
# Si inferieur a la distance de securite --> tourner
if r2.distance() < MIN_DISTANCE:
r2.halt()
delay(100)
# reculer pendant 1/3 seconde à vitesse réduite
r2.backward( 50 )
delay( 300 )
# tourner à droite pendant 1/3 de seconde
r2.right()
delay( 300 )
# Passer à l'arrêt
r2.halt()
delay(100)
# rien devant --> Marche avant
if (r2.state == Robot2Wheel.HALTED) and (r2.distance() > MIN_DISTANCE):
r2.forward()
r2.halt()
</syntaxhighlight>
La dernière partie est le corps principal. Il est exécuté automatiquement au chargement du module.
Cette partie du code:
* Eteint la LED utilisateur
* Attend que l'utilisateur presse sur le bouton SW1
** Allume la LED utilisateur
** Passe le relais à la fonction {{fname|drive_robot()}}<br />'''Cette dernière fonction n'arrête que lorsque l'utilisateur re-presse sur le bouton SW1''' (voir explication ci-dessus)
** Eteint la LED utilisateur
** Fait une pause de 0.3 seconde
<syntaxhighlight lang="python">
<syntaxhighlight lang="python">
# Routine principale
l.off()
while True:
if r2.button_pressed(1):
# Deparasitage logiciel
delay( 10 )
if r2.button_pressed(1) == True:
# Signaler le démarrage
l.on()
delay( 2000 )
# Piloter le robot
drive_robot()
l.off()
delay( 2000 )
delay( 300 ) # ne rien faire
</syntaxhighlight>
</syntaxhighlight>
{{Hack-MotorSkin-TRAILER}}
{{Hack-MotorSkin-TRAILER}}