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| == Bibliothèque MotorSkin == | | == Bibliothèque MotorSkin == |
| + | Nous ne vous laissons en plan avec du matériel et puis bonne chance.... |
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| + | Nous avons développé une bibliothèque pour vous aider à contrôler la carte plus facilement et réaliser vos projets robotiques. |
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| + | La bibliothèque est disponible sur [https://github.com/mchobby/pyboard-driver le dépôt github pyboard-driver] maintenu par MCHobby. |
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| + | Vous pouvez télécharger la bibliothèque ici (archive au format Zip): |
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| + | {{download-box|Téléchargez la bibliothèque Pyboard-driver|https://github.com/mchobby/pyboard-driver/archive/master.zip}} |
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| + | La bibliothèque contient plusieurs pilotes mais celle qui nous intéresse plus particulièrement est contenu dans le répertoire {{fname|motorskin}} de l'archive. |
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| + | [[Fichier:Hack-MotorSkin-Installer-01.jpg]] |
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| + | Copiez les fichiers suivants dans le répertoire principal de votre PyBoard |
| + | * hbridge.py |
| + | * motorskin.py |
| + | * r2wheel.py |
| + | * ultrasonic.py |
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| + | [[Fichier:Hack-MotorSkin-Installer-02.jpg]] |
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| + | == Quelques informations sur les fichiers == |
| + | === r2wheel.py === |
| + | Classe {{fname|Robot2Wheel}} dérivée de {{fname|MotorSkin}} avec des méthodes pour commander très facilement une plateforme deux roues. |
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| + | * turn( self, direction, speed=100 ): |
| + | * right( self, speed=100 ): |
| + | * left( self, speed=100 ): |
| + | * halt( self ): |
| + | * forward( self, speed = 100, speed_2 = None ): |
| + | * backward( self, speed = 100, speed_2 = None ): |
| + | * State |
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| + | Vous disposez également des méthodes disponibles sur la classe {{fname|MotorSkin}} décrite ci-dessous. |
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| + | === motorskin.py === |
| + | Classe {{fname|MotorSkin}} dérivée de {{fname|DualHBridge}} incluant déjà la définition des broches de la carte MotorSkin. |
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| + | Inclus également le support pour le senseur ultrason HC-SR04: |
| + | * Propriété {{fname|ultrason}} (qui donne accès au senseur ultrason) |
| + | * La méthode {{fname|distance()}} permet de lire directement la distance sur le senseur ultrason (distance en centimètre). |
| + | * La méthode {{fname|button_pressed( button_nr )}} pour détecter la pression d'un des boutons. button_nr entre 1 et 4. |
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| + | === hbridge.py === |
| + | Classe de base qui permet de contrôler directement |
| + | * Un pont-H avec la classe {{fname|HBridge}} avec deux broches de commande (input1 et input2). Support de la vitesse optionnel (avec une broche PWM). |
| + | * Un double pont-H avec la classe {{fname|DualHBridge}} pour contrôler les deux moteurs d'une plateforme robotique (marche avant/arrière) et gestion de la dérive. |
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| + | === ultrasonic.py === |
| + | Ce fichier contient la classe Ultrasonic qui permet de mesurer des distances à l'aide du senseur Ultrason HC-SR04. |
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| + | Cette classe a été modifiée pour supporter un "time-out" de lecture. |
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| {{Hack-MotorSkin-TRAILER}} | | {{Hack-MotorSkin-TRAILER}} |