29 917
modifications
Modifications
Sauter à la navigation
Sauter à la recherche
Ligne 8 :
Ligne 8 : − + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + +
→motorskin.py
La bibliothèque est disponible sur [https://github.com/mchobby/pyboard-driver le dépôt github pyboard-driver] maintenu par MCHobby.
La bibliothèque est disponible sur [https://github.com/mchobby/pyboard-driver le dépôt github pyboard-driver] maintenu par MCHobby.
Vous pouvez télécharger la bibliothèque ici
Vous pouvez télécharger la bibliothèque ici (archive au format Zip):
{{download-box|Téléchargez la bibliothèque Pyboard-driver|https://github.com/mchobby/pyboard-driver/archive/master.zip}}
{{download-box|Téléchargez la bibliothèque Pyboard-driver|https://github.com/mchobby/pyboard-driver/archive/master.zip}}
La bibliothèque contient plusieurs pilotes mais celle qui nous intéresse plus particulièrement est contenu dans le répertoire {{fname|motorskin}} de l'archive.
[[Fichier:Hack-MotorSkin-Installer-01.jpg]]
Copiez les fichiers suivants dans le répertoire principal de votre PyBoard
* hbridge.py
* motorskin.py
* r2wheel.py
* ultrasonic.py
[[Fichier:Hack-MotorSkin-Installer-02.jpg]]
== Quelques informations sur les fichiers ==
=== r2wheel.py ===
Classe {{fname|Robot2Wheel}} dérivée de {{fname|MotorSkin}} avec des méthodes pour commander très facilement une plateforme deux roues.
* turn( self, direction, speed=100 ):
* right( self, speed=100 ):
* left( self, speed=100 ):
* halt( self ):
* forward( self, speed = 100, speed_2 = None ):
* backward( self, speed = 100, speed_2 = None ):
* State
Vous disposez également des méthodes disponibles sur la classe {{fname|MotorSkin}} décrite ci-dessous.
=== motorskin.py ===
Classe {{fname|MotorSkin}} dérivée de {{fname|DualHBridge}} incluant déjà la définition des broches de la carte MotorSkin.
Inclus également le support pour le senseur ultrason HC-SR04:
* Propriété {{fname|ultrason}} (qui donne accès au senseur ultrason)
* La méthode {{fname|distance()}} permet de lire directement la distance sur le senseur ultrason (distance en centimètre).
* La méthode {{fname|button_pressed( button_nr )}} pour détecter la pression d'un des boutons. button_nr entre 1 et 4.
=== hbridge.py ===
Classe de base qui permet de contrôler directement
* Un pont-H avec la classe {{fname|HBridge}} avec deux broches de commande (input1 et input2). Support de la vitesse optionnel (avec une broche PWM).
* Un double pont-H avec la classe {{fname|DualHBridge}} pour contrôler les deux moteurs d'une plateforme robotique (marche avant/arrière) et gestion de la dérive.
=== ultrasonic.py ===
Ce fichier contient la classe Ultrasonic qui permet de mesurer des distances à l'aide du senseur Ultrason HC-SR04.
Cette classe a été modifiée pour supporter un "time-out" de lecture.
{{Hack-MotorSkin-TRAILER}}
{{Hack-MotorSkin-TRAILER}}