Hack-MotorSkin-Installer

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Bibliothèque MotorSkin

Nous ne vous laissons en plan avec du matériel et puis bonne chance....

Nous avons développé une bibliothèque pour vous aider à contrôler la carte plus facilement et réaliser vos projets robotiques.

La bibliothèque est disponible sur le dépôt github pyboard-driver maintenu par MCHobby.

Vous pouvez télécharger la bibliothèque ici (archive au format Zip):

Download-icon.pngTéléchargez la bibliothèque Pyboard-driver

La bibliothèque contient plusieurs pilotes mais celle qui nous intéresse plus particulièrement est contenu dans le répertoire motorskin de l'archive.

Hack-MotorSkin-Installer-01.jpg

Copiez les fichiers suivants dans le répertoire principal de votre PyBoard

  • hbridge.py
  • motorskin.py
  • r2wheel.py
  • ultrasonic.py

Hack-MotorSkin-Installer-02.jpg

Quelques informations sur les fichiers

r2wheel.py

Classe Robot2Wheel dérivée de MotorSkin avec des méthodes pour commander très facilement une plateforme deux roues.

  • turn( self, direction, speed=100 ):
  • right( self, speed=100 ):
  • left( self, speed=100 ):
  • halt( self ):
  • forward( self, speed = 100, speed_2 = None ):
  • backward( self, speed = 100, speed_2 = None ):
  • State

Vous disposez également des méthodes disponibles sur la classe MotorSkin décrite ci-dessous.

motorskin.py

Classe MotorSkin dérivée de DualHBridge incluant déjà la définition des broches de la carte MotorSkin.

Inclus également le support pour le senseur ultrason HC-SR04:

  • Propriété ultrason (qui donne accès au senseur ultrason)
  • La méthode distance() permet de lire directement la distance sur le senseur ultrason (distance en centimètre).
  • La méthode button_pressed( button_nr ) pour détecter la pression d'un des boutons. button_nr entre 1 et 4.

hbridge.py

Classe de base qui permet de contrôler directement

  • Un pont-H avec la classe HBridge avec deux broches de commande (input1 et input2). Support de la vitesse optionnel (avec une broche PWM).
  • Un double pont-H avec la classe DualHBridge pour contrôler les deux moteurs d'une plateforme robotique (marche avant/arrière) et gestion de la dérive.

ultrasonic.py

Ce fichier contient la classe Ultrasonic qui permet de mesurer des distances à l'aide du senseur Ultrason HC-SR04.

Cette classe a été modifiée pour supporter un "time-out" de lecture.



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