Hack-MotorSkin-Tester

Préambule

Surélever la plateforme

Pour faire nos premiers test, nous vous proposons de placer votre plateforme robotique sur une boîte de sorte que les moteurs puissent tourner librement.

Cela facilitera grandement nos premiers tests.

Assurez-vous d'avoir copié les fichiers de la bibliothèque sur votre PyBoard comme expliqué dans cette partie du tutoriel.

Préparer la plateforme

• Brancher votre PyBoard sur votre ordinateur à l'aide via le port USB.
• Placer toutes les piles pour alimenter l'étage moteur du MotorSkin.
• Démarrer une session REPL sur votre PyBoard comme expliqué dans nos tutoriels pour la PyBoard.

Vous êtes prêt? C'est maintenant que l'on commence à jouer.

Tests

Marche avant/arrière

Nous allons maintenant utiliser la classe Robot2Wheel pour contrôler le Robot deux roues avec les raccordements mentionnés dans ce tutoriel, les broches à utiliser étant déjà mentionnées dans la classe.

Allons y:

from r2wheel import Robot2Wheel
r2 = Robot2Wheel()
r2.forward( 80 )
r2.halt()

Dans cet exemple, nous avons demandé à la plateforme d'avancer à la vitesse de 80% avec r2.forward(80), vous pourriez utiliser {{{1}}}.

Vous l'aurez compris, pour passer la marche arrière, il suffit de...

r2.backward()
r2.backward( 80 )
r2.backward( speed=80 )

Voyez la section dépannage si l'un des moteurs ne tourne pas dans le bon sens.

Tourner à droite/gauche

Pour tourner à droite, il y a la méthode turn(), cette méthode peut prendre plusieurs paramètres.

Nous allons commencer simplement, nous allons faire tourner la plateforme 2 roues sur place... en faisant tourner un moteur dans un sens et l'autre dans l'autre sens.

r2 = Robot2Wheel() 
r2.turn( Robot2Wheel.RIGHT_ROTATE )
r2.halt()

Vous pouvez également indiquer une vitesse moteur durant la rotation.

r2.turn( Robot2Wheel.RIGHT_ROTATE, speed=60 )

Tourner à droite/gauche (bis)

Il existe des méthodes plus directe pour tourner sur place à droite ou à gauche.

x

Senseur Ultrason

x

Boutons utilisateurs

x

La dérive

x

Dépannage

Moteur tourne dans le mauvais sens

Un moteur tourne dans le mauvais sens?

Si vous avez l'un ou l'autre de vos moteurs qui ne dans le mauvais sens... c'est que celui-ci est branché à l'envers sur le pont-H.

Solution:

• Inverser la fiche de branchement de ce moteur sur le motor-skin. Lui faire faire un demi-tour.
• Faire la même chose mais de façon logicielle.

Vous pouvez inverser la commande de l'un OU l'autre OU des deux pont-H durant la création de l'objet Robot2Wheel... voici les différentes syntaxes à votre disposition.

r2 = Robot2Wheel( reverse_mot2 = True )
r2 = Robot2Wheel( reverse_mot1 = True )
r2 = Robot2Wheel( reverse_mot1 = True, reverse_mot2 = True )

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