Modifications

{{Hack-MotorSkin-NAV}}

{{Hack-MotorSkin-NAV}}

== Préambule ==

== Préambule ==

= Corriger la dérive =

= Corriger la dérive =

{{ambox|text=Ce point n'est pertinent que si vous avez besoin de parcourir des distances relativement importantes en ligne droite.}}  

{{ambox|text=Ce point n'est pertinent que si vous avez besoin de parcourir des distances relativement importantes en ligne droite.}}  

==== Qu'est-ce que la dérive ====

== Qu'est-ce que la dérive ==

Deux moteurs d'un même fabricant et d'un même modèle ne sont {{underline|jamais totalement}} identiques.

Deux moteurs d'un même fabricant et d'un même modèle ne sont {{underline|jamais totalement}} identiques.

[[Fichier:RB-2-WHEEL-MOVE-Derive.jpg|900px]]

[[Fichier:RB-2-WHEEL-MOVE-Derive.jpg|900px]]

==== Comment corriger la dérive ====

== Comment corriger la dérive ==

{{underline|'''La solution consiste'''}} à ralentir le moteur qui est trop rapide (ou parcours trop de distance), c'est pour cela que nous avons besoin du contrôle PWM... pour pouvoir contrôler la dérive.

{{underline|'''La solution consiste'''}} à ralentir le moteur "''trop rapide''" (celui qui parcours trop de distance). C'est pour cela que nous avons besoin du contrôle PWM, afin de pour pouvoir contrôler la dérive.

{{underline|'''En pratique'''}}, vous mentionnerez une valeur entre -10 et +10 pour la dérive (en fait, vous pouvez mentionner une valeur de -100 à +100 mais cela à peu de sens).

{{underline|'''En pratique'''}}, vous mentionnerez une valeur entre -10 et +10 pour la dérive (en fait, vous pouvez mentionner une valeur de -100 à +100 mais cela à peu de sens).

La valeur numérique absolue (rien que les chiffres) indique le pourcentage dont il faut ralentir le moteur trop rapide... le "+" agit l'un des moteurs... tandis que le "-" (valeur négative) agira sur le moteur opposé.

La valeur numérique absolue (rien que les chiffres) indique le pourcentage dont il faut ralentir le moteur trop rapide... le "+" agit sur l'un des moteurs... tandis que le "-" (valeur négative) agira sur le moteur opposé.

Lorsque vous commanderez les moteurs, par exemple avec {{fname|forward()}}, l'un des moteurs sera à la vitesse maximale (ou mentionnée) et l'autre sera légèrement ralenti avec la valeur de dérive.

Lorsque vous commanderez les moteurs, par exemple avec {{fname|forward()}}, l'un des moteurs sera à la vitesse maximale (ou celle spécifiée) et l'autre sera légèrement ralenti avec la valeur de la dérive.

   

   

Il vous faudra donc procéder par essai/erreur, en ajustant la valeur de la dérive jusqu'à ce que votre plateforme parcours une ligne droite relativement importante comme attendu.  

Il vous faudra donc procéder par essai/erreur, en ajustant la valeur de la dérive jusqu'à ce que votre plateforme parcours une ligne droite comme attendu.  

Voici deux exemple avec corrige de dérive, l'un appliquée sur un moteur... et l'autre sur l'autre moteur:

Voici deux exemples avec correction de la dérive, l'un appliquée sur un moteur... et l'autre sur l'autre moteur:

<syntaxhighlight lang="python">

<syntaxhighlight lang="python">

robot = Robot2Wheel( reverse_mot2 = True, derivative_fix = 5 )

robot = Robot2Wheel( derivative_fix = 5 )

robot.forward()

robot.forward()

delay( 15000 )

delay( 5000 )

robot.halt()

robot.halt()

</syntaxhighlight>

</syntaxhighlight>

<syntaxhighlight lang="python">

<syntaxhighlight lang="python">

robot = Robot2Wheel( reverse_mot2 = True, derivative_fix = -3 )

robot = Robot2Wheel( derivative_fix = -3 )

robot.forward()

robot.forward()

delay( 15000 )

delay( 5000 )

robot.halt()

robot.halt()

</syntaxhighlight>

</syntaxhighlight>

==== D'autres options ====

== D'autres options ==

Une autre façon de contrôler la dérive est d'utiliser une centrale inertielle (IMU)... et donc de savoir si l'on s'écarte de la trajectoire voulue... et de la corriger au besoin :-)

Une autre façon de contrôler la dérive est d'utiliser une centrale inertielle (IMU)... et donc de savoir si l'on s'écarte de la trajectoire voulue... et de la corriger au besoin en agissant vous même sur la vitesse des moteurs :-)

= Dépannage =

= Dépannage =