Modifications

{{Hack-MotorSkin-NAV}}

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== Préambule ==

== Préambule ==

= Corriger la dérive =

= Corriger la dérive =

{{ambox|text=Ce point n'est pertinent que si vous avez besoin de parcourir des distances relativement importantes en ligne droite.}}  

{{ambox|text=Ce point n'est pertinent que si vous avez besoin de parcourir des distances relativement importantes en ligne droite.}}  

==== Qu'est-ce que la dérive ====

== Qu'est-ce que la dérive ==

Deux moteurs d'un même fabricant et d'un même modèle ne sont {{underline|jamais totalement}} identiques.

Deux moteurs d'un même fabricant et d'un même modèle ne sont {{underline|jamais totalement}} identiques.

[[Fichier:RB-2-WHEEL-MOVE-Derive.jpg|900px]]

[[Fichier:RB-2-WHEEL-MOVE-Derive.jpg|900px]]

==== Comment corriger la dérive ====

== Comment corriger la dérive ==

{{underline|'''La solution consiste'''}} à ralentir le moteur "''trop rapide''" (celui qui parcours trop de distance). C'est pour cela que nous avons besoin du contrôle PWM, afin de pour pouvoir contrôler la dérive.

{{underline|'''La solution consiste'''}} à ralentir le moteur "''trop rapide''" (celui qui parcours trop de distance). C'est pour cela que nous avons besoin du contrôle PWM, afin de pour pouvoir contrôler la dérive.

</syntaxhighlight>

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==== D'autres options ====

== D'autres options ==

Une autre façon de contrôler la dérive est d'utiliser une centrale inertielle (IMU)... et donc de savoir si l'on s'écarte de la trajectoire voulue... et de la corriger au besoin :-)

Une autre façon de contrôler la dérive est d'utiliser une centrale inertielle (IMU)... et donc de savoir si l'on s'écarte de la trajectoire voulue... et de la corriger au besoin en agissant vous même sur la vitesse des moteurs :-)

= Dépannage =

= Dépannage =