Hack-MotorSkin-Tester
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En cours de traduction/élaboration. |
Préambule
Surélever la plateforme
Pour faire nos premiers test, nous vous proposons de placer votre plateforme robotique sur une boîte de sorte que les moteurs puissent tourner librement.
Cela facilitera grandement nos premiers tests.
Assurez-vous d'avoir copié les fichiers de la bibliothèque sur votre PyBoard comme expliqué dans cette partie du tutoriel.
Préparer la plateforme
- Brancher votre PyBoard sur votre ordinateur à l'aide via le port USB.
- Placer toutes les piles pour alimenter l'étage moteur du MotorSkin.
- Démarrer une session REPL sur votre PyBoard comme expliqué dans nos tutoriels pour la PyBoard.
Vous êtes prêt? C'est maintenant que l'on commence à jouer.
Tests
Vous pouvez tester facilement toutes ces fonctionnalités en utilisant le mode REPL et en saisissant les lignes suivantes une à une.
Marche avant/arrière
Nous allons maintenant utiliser la classe Robot2Wheel pour contrôler le Robot deux roues avec les raccordements mentionnés dans ce tutoriel, les broches à utiliser étant déjà mentionnées dans la classe.
Allons y:
from r2wheel import Robot2Wheel
r2 = Robot2Wheel()
r2.forward( 80 )
r2.halt()
Dans cet exemple, nous avons demandé à la plateforme d'avancer à la vitesse de 80% avec r2.forward(80), vous pourriez utiliser {{{1}}}.
Vous l'aurez compris, pour passer la marche arrière, il suffit de...
r2.backward()
r2.backward( 80 )
r2.backward( speed=80 )
Voyez la section dépannage si l'un des moteurs ne tourne pas dans le bon sens.
Tourner à droite/gauche
Pour tourner à droite, il y a la méthode turn(), cette méthode peut prendre plusieurs paramètres.
Nous allons commencer simplement, nous allons faire tourner la plateforme 2 roues sur place... en faisant tourner un moteur dans un sens et l'autre dans l'autre sens.
from r2wheel import Robot2Wheel
r2 = Robot2Wheel()
r2.turn( Robot2Wheel.RIGHT_ROTATE )
r2.halt()
Vous pouvez également indiquer une vitesse moteur durant la rotation.
r2.turn( Robot2Wheel.RIGHT_ROTATE, speed=60 )
Voyez la section dépannage si robot ne tourne pas dans le bon sens.
Tourner à droite/gauche (bis)
Il existe des méthodes plus directes right() et left() pour tourner sur place à droite ou à gauche.
from r2wheel import Robot2Wheel
r2 = Robot2Wheel()
r2.right()
r2.halt()
r2.left()
r2.halt()
Voyez la section dépannage si l'un des moteurs ne tourne pas dans le bon sens.
Senseur Ultrason
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Boutons utilisateurs
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La dérive
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Dépannage
Un moteur tourne dans le mauvais sens
Je suis en marche avant (ou arrière) et un moteur tourne dans le mauvais sens!
Si vous avez l'un ou l'autre de vos moteurs qui ne dans le mauvais sens... c'est que celui-ci est branché à l'envers sur le pont-H.
Solution:
- Inverser la fiche de branchement de ce moteur sur le motor-skin. Lui faire faire un demi-tour.
- Faire la même chose mais de façon logicielle.
Vous pouvez inverser la commande de l'un OU l'autre OU des deux pont-H durant la création de l'objet Robot2Wheel... voici les différentes syntaxes à votre disposition.
r2 = Robot2Wheel( reverse_mot2 = True )
r2 = Robot2Wheel( reverse_mot1 = True )
r2 = Robot2Wheel( reverse_mot1 = True, reverse_mot2 = True )
Le robot tourne dans le mauvais sens
Le robot tourne à droite au lieu de tourner à gauche!
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Assurez vous que la marche avant et marche arrière fonctionne comme attendu! |
Si la marche avant et marche arrière fonctionnent correctement, cela signifie que le moteur gauche se prend pour le moteur droit (et inversement).
Vous avez deux solutions:
- Intervertir le raccordement du moteur 1 avec celui du moteur 1 (l'approche la plus simple et plus facile)
Re-testez d’abord la marche avant et marche arrière pour vous assurer que les moteurs tournent dans le bon sens après inversion PUIS rester la rotation à droite et à gauche).
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