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Ligne 266 :
Ligne 266 : − − {{traduction}} Ligne 292 :
Ligne 290 : − + − + − int motor1Pin1 = 3; // pin 2 (Input 1) du L293D+ − int motor1Pin2 = 4; // pin 7 (Input 2) du L293D+ − int enablePin = 9; // pin 1 (Enable 1) du L293D+ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + − void setup() {+ − // set all the other pins you're using as outputs:+ − pinMode(motor1Pin1, OUTPUT);+ − pinMode(motor1Pin2, OUTPUT);+ − pinMode(enablePin, OUTPUT); − // Mettre la broche Enable a high comme ca le moteur tourne+ − digitalWrite(enablePin, HIGH);+ − }+ + + + + + + + + + + + + − void loop() {+ − // Le moteur tourne dans un sens + − digitalWrite(motor1Pin1, LOW); // mettre pin 2 a 293D low+ − digitalWrite(motor1Pin2, HIGH); // mettre pin 7 a L293D high+ − + − delay( 3000 ); // Attendre 3 secondes + + + + + + + + + + + + − // Le moteur tourne dans l'autre sens + − digitalWrite(motor1Pin1, HIGH); // Mettre pin 2 a L293D high+ − digitalWrite(motor1Pin2, LOW); // Mettre pin 7 a L293D low+ − + − delay( 3000 ); // Attendre 3 secondes + − }+ − </nowiki>+ + + + + − + − Il est possible d'alimenter le moteur avec sa propre source de tension. + + + + + + + − C'est le cas, par exemple, des moteurs en 9 ou 12 Volts. − Comme l'alimentation de la logique de commande reste en 5 Volts, nous sommes face à un cas de double source d'alimentation.+ + + + − Règles de raccordement:+ − * Les masses (GND) des sources d'alimentation doivent être raccordées ensembles.+ − * La tension moteur (9v) est raccordée sur la broche '''VS''' (broche 8). − * La tension de la logique (5v) est raccordée sur la broche '''VSS''' (broche 16). − Notes:+ − * Faire bien attention de ne pas intervertir les broches VS et VSS par erreur. − * Le programme Arduino présenté ci-dessus ne change pas. − − [[Fichier:L293D Montage_12v(LowRes,closer).jpg]]
Hack-micropython-L293D (voir la source)
Version du 24 janvier 2016 à 23:02
, 24 janvier 2016 à 23:02→Montage PyBoard
== Montage PyBoard ==
== Montage PyBoard ==
=== Une seule source d'alimentation ===
=== Une seule source d'alimentation ===
[[Fichier:Hacl-L293D_montage-closeup.jpg|800px]]
[[Fichier:Hacl-L293D_montage-closeup.jpg|800px]]
=== Code Arduino ===
== Classe HBridge ==
<nowiki>
Voici le contenu de la classe {{fname|HBridge}} qui permet de commander l'un des deux pont-H du L293D avec... en prime... le contrôle de la vitesse en PWM.
Relativement simple, vous pourrez efficacement commander vos deux moteurs (voyez les différent exemples proposés)
<nowiki># Commande d'un pont-H L293D à l'aide de MicroPython PyBoard
# http://shop.mchobby.be/product.php?id_product=155
# Voir Tutoriel
# http://wiki.mchobby.be/index.php?title=Hack-micropython-L293D
#
from pyb import delay, Timer
class HBridge:
""" Control à H-Bridge. Also support PWM to control the speed (between 0 to 100%) """
PWM_FREQ = 100 # Frequency 100 Hz
(UNDEFINED,HALT,FORWARD,BACKWARD) = (-1, 0,1,2)
def __init__( self, input_pins, pwm = None ):
""":param input_pins: tuple with input1 and input 2 pins
:param pwm: dic with pin, timer and channel """
self.speed = 0
self.state = HBridge.UNDEFINED
# Init HBridge control pins
self.p_input1 = pyb.Pin( input_pins[0], pyb.Pin.OUT_PP )
self.p_input2 = pyb.Pin( input_pins[1], pyb.Pin.OUT_PP )
# Init PWM Control for speed control (without PWM, the L293D's
# Enable pin must be place to HIGH level)
self.has_pwm = (pwm != None)
if self.has_pwm:
self._timer = pyb.Timer( pwm['timer'], freq=self.PWM_FREQ )
self._channel = self._timer.channel( pwm['channel'], Timer.PWM, pin=pwm['pin'], pulse_width_percent=100 )
self.halt()
def set_speed( self, speed ):
if not(0 <= speed <= 100):
raise ValueError( 'invalid speed' )
# Use PWM speed ?
if self.has_pwm:
self._channel.pulse_width_percent( speed )
self.speed = speed
else:
# Non PWM
self.speed = 0 if speed == 0 else 100
if self.speed == 0 and self.state != HBridge.HALT:
self.halt() # force motor to stop by manipulating input1 & input2
def halt( self ):
self.p_input1.low()
self.p_input2.low()
self.state = HBridge.HALT # Do not invert ...
self.set_speed( 0 ) # thoses 2 lines
def forward(self, speed = 100 ):
# reconfigure HBridge
if self.state != HBridge.FORWARD :
self.halt()
self.p_input1.low()
self.p_input2.high()
self.state = HBridge.FORWARD
# Set speed
self.set_speed( speed )
def backward(self, speed = 100 ):
# reconfigure HBridge
if self.state != HBridge.BACKWARD:
self.halt()
self.p_input1.high()
self.p_input2.low()
self.state = HBridge.BACKWARD
# Set speed
self.set_speed( speed )
# Pont-H broches de commande Input 1 et Input 2
MOT1_PINS = ( pyb.Pin.board.X6, pyb.Pin.board.X5 )
# Commande PWM pont-H
MOT1_PWM = {'pin' : pyb.Pin.board.X3, 'timer' : 2, 'channel' : 3 }
# Pont-H broches de commande Input 3 et Input 4
MOT2_PINS = ( pyb.Pin.board.X7, pyb.Pin.board.X8 )
# Commande PWM pont-H
MOT2_PWM = {'pin' : pyb.Pin.board.X4, 'timer' : 5, 'channel' : 4 }
def test_bridge1_simple():
""" Simply test the HBridge without speed control """
h1 = HBridge( MOT1_PINS )
print( "Forward" )
h1.forward()
delay( 3000 )
print( "Halt" )
h1.halt()
delay( 3000 )
print( "Backward" )
h1.backward()
delay( 3000 )
print( "Halt" )
h1.halt()
print( "end." )
def test_bridge1_speed():
""" Test the HBridge without speed control """
h1 = HBridge( MOT1_PINS, MOT1_PWM )
print( "Forward full speed" )
h1.forward()
delay( 3000 )
print( "Forward half speed 50%" )
h1.forward( 50 )
delay( 3000 )
print( "Forward 30% speed" )
h1.forward( 30 )
delay( 3000 )
for the_speed in range( 10, 70, 10 ):
print( "Backward at speed %i" % (100-the_speed) )
h1.backward( 100-the_speed )
delay( 1500 )
h1.halt()
def test_two_bridges():
""" Test the two H-Bridges of the L293D """
h1 = HBridge( MOT1_PINS, MOT1_PWM )
h2 = HBridge( MOT2_PINS, MOT2_PWM )
# move the 2 motors forwards
h1.forward( 70 )
h2.forward( 70 )
delay( 3000 )
# Stop the 2 motors
h1.halt()
h2.halt()
=== Deux sources d'alimentation ===
def test_bridge2_simple():
""" Test the two H-Bridges of the L293D """
h2 = HBridge( MOT2_PINS )#, MOT2_PWM )
print( "Forward full speed" )
h2.forward()
delay( 3000 )
print( "Halt" )
h2.halt()
test_bridge1_simple()
# test_bridge2_simple()
# test_bridge1_speed()
# test_two_bridges()</nowiki>
=== Deux sources d'alimentation ===
Il est possible d'alimenter le moteur avec sa propre source de tension séparée de la source d'alimentation de la logique de contrôle (PyBoard et logique de contrôle du L293D).
<small>...''nous augmenterons cette partie du tutoriel dès que possible'''...</small>
== Ou Acheter ==
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