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| [[Fichier:Hack-micropython-Robot2Wheel-intro.jpg]] | | [[Fichier:Hack-micropython-Robot2Wheel-intro.jpg]] |
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− | Grâce à ce kit, vous pourrez propulser facilement un robot à partir d'un Raspberry, Arduino, PyBoard, Olinuxino ou autre plateforme de prototypage.}} | + | Grâce à ce kit, vous pourrez propulser facilement un robot à partir d'un Raspberry, Arduino, PyBoard, Olinuxino ou autre plateforme de prototypage. |
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| + | == La dérive (sacré jumeaux!) == |
| + | {{bloc-etroit|text= |
| + | '''Dans ce tutoriel, nous allons commander les moteurs en vitesse à l'aide d'un signal PWM. Cela permettra, en autre, de corriger la dérive de la plateforme'''. |
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| + | Deux moteurs d'un même fabricant et d'un même modèle ne sont jamais totalement identiques. Comme des jumeaux, ils se ressemblent fort mais les parents arrivent toujours les distinguer. |
| + | La raison? d'infimes différences, identiques mais pas tout à fait. |
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| + | C'est pareil pour les moteurs... ils sont semblables mais pas parfaitement identiques. Ils tournent à la même vitesse mais pas parfaitement la même. Il y a donc toujours un moteur qui tourne un poil plus vite que l'autre. |
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| + | Même si cette différence est réduite au minimum, une fois que vous ferrez parcourir une longue distance en ligne droite, vous constaterez alors que la plateforme tendra à se déporter légèrement sur la droite (ou la gauche). |
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| + | {{underline|'''La solution consiste'''}} à ralentir le moteur qui est trop rapide, c'est pour cela que nous avons besoin du contrôle PWM... pour aussi pouvoir contrôler la dérive. |
| + | }} |
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| == Prérequis == | | == Prérequis == |
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| == Matériel nécessaire == | | == Matériel nécessaire == |
| {{ambox|text=Un kit est en cours de constitution... en attendant, vous pourrez vous procurer le matériel séparément en suivant les liens suivants}} | | {{ambox|text=Un kit est en cours de constitution... en attendant, vous pourrez vous procurer le matériel séparément en suivant les liens suivants}} |
− | * {{pl|741|Kit Robot 2 roue}} (inclus également le bloc d'alimentation) | + | * {{pl|741|Kit Robot 2 roues}} (inclus également le bloc d'alimentation) |
− | | + | * {{cl|56|Un MicroPython}} avec {{pl|575|ses connecteurs}} sans oublier le {{pl|145|câble microUSB}} pour le brancher sur votre ordinateur. |
| + | * {{pl|155|Un pont-H L293D}} (inclus la capacité de découplage 0.47µF) |
| + | * {{pl|82|Un assortiment de fil multi-fonctionnel.}} |
| + | * {{pl|53|Un breadboard demi-taille}} |
| + | * {{pl|548|Un switch pour Breadboard}} |
| + | * Des capacités de 200nF (optionnel) |
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| {{Hack-micropython-Robot2Wheel-TRAILER}} | | {{Hack-micropython-Robot2Wheel-TRAILER}} |