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Hack-micropython-Robot2Wheel-Code (voir la source)
Version du 30 janvier 2016 à 19:27
, 30 janvier 2016 à 19:27→Tourner dans tous les sens
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[[Fichier:RB-2-WHEEL-MOVE-01.jpg|480px]] [[Fichier:RB-2-WHEEL-MOVE-02.jpg|640px]]
==== Virage sur place ====
==== Tourner sur place ====
Plus approprié dans le déplacement dans les labyrinthes, ce type de virage permet de tourner dans un espace minimum.
Plus approprié dans le déplacement dans les labyrinthes, ce type de virage permet de tourner dans un espace minimum.
>>> r2.halt()</nowiki>
>>> r2.halt()</nowiki>
=== Les virage ===
Il est également possible de négocier un virage, technique plus appropriée pour le suivi de tracé... ou négocier des parcours avec la meilleure optimisation possible.
La technique est simple, il suffit de ralentir le moteur du côté où l'on désire prendre le virage... l'autre moteur restant à vitesse plus élevée, le trajectoire du mobile va inévitable suivre un arc de cercle.
Plus la différence de vitesse est grande et plus le rayon de courbure est petit (donc virage plus serré). Ce parcours en arc de cercle signifie que l'on circule sur le périmètre d'un cercle... si le mobile poursuit son parcours suffisamment longtemps... il dessinera un cercle.
Ce cercle à un centre et il y a donc un rayon entre le centre et votre plateforme robot.
[[Fichier:RB-2-WHEEL-MOVE-02.jpg|640px]]
Le
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