Modifications

== Tester les pont-H ==

== Tester les pont-H ==

Avant de nous lancer dans les choses vraiment intéressante, nous allons commencer par commander directement nos pont-H avec la classe HBridge.

Avant de nous lancer dans les choses vraiment intéressantes, nous allons commencer par commander directement nos pont-H avec la classe HBridge. C'est une bonne façon de tester nos raccordements.

Souvenez-vous, nous avons branché l'un de nos pont-H sur les sorties X6 et X5 (input 1 et 2).

Souvenez-vous, nous avons branché l'un de nos pont-H sur les sorties X6 et X5 (input 1 et 2).

Ensuite l'instruction {{fname|h2.backward( 100-speed )}} active la marche arrière et passant graduellement de la vitesse maximale à la vitesse minimale.

Ensuite l'instruction {{fname|h2.backward( 100-speed )}} active la marche arrière et passant graduellement de la vitesse maximale à la vitesse minimale.

{{ambox-stop|text=En dessous d'un certain pourcentage de cycle utile (un valeur de la variable {{fname|speed}}), la puissance envoyé au moteur ne insuffisante et ce dernier ne tournera pas... par contre, vous entendrez le bourdonnement du signal PWM dans le bobinage.<br /><br />Un truc pratique est de démarrer à puissance suffisante pour vaincre l'inertie et les force de friction avant de passer en PWM à plus faible pourcentage.}}  

{{ambox-stop|text=En dessous d'un certain pourcentage de cycle utile (un valeur de la variable {{fname|speed}}), la puissance envoyé au moteur ne insuffisante et ce dernier ne tournera pas... par contre, vous entendrez le bourdonnement du signal PWM dans le bobinage.<br /><br />Un truc pratique est de démarrer à puissance suffisante pour vaincre l'inertie et les force de friction avant de passer en PWM à plus faible pourcentage.}}

== Tester la plateforme avec Robot2Wheel ==

== Tester la plateforme avec Robot2Wheel ==