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| {{Hack-micropython-ServoRobot-NAV}} | | {{Hack-micropython-ServoRobot-NAV}} |
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| + | {{traduction}} |
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| == Préambule == | | == Préambule == |
− | Maintenant que nous avons une plateforme robotique capable de se déplacer, ce qui serait bien, ce serait de la rendre totalement autonome. | + | Maintenant que nous avons une plateforme robotique capable de se déplacer, il serait intéressant de rendre Doggy totalement autonome. |
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| + | Dans un premier temps, nous avions utilisé un {{pl|662|PowerBoost 1000 Chargeur}} et {{pl|277|un accu LiPo de 1300mA}} en partant du principe que cela serait suffisant pour l'électronique de commande et la motorisation. |
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| + | Pourtant, le simple fait de mettre le robot debout mettait le PowerBoost et l'accu en sécurité immédiatement :-/ |
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| + | Dans d'autres cas, le robot s'initialise mais c'est le module Bluetooth ne démarrait pas. |
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| + | A l'évidence, nous avions un problème de puissance disponible, même avec un PowerBoost 1000. |
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| + | C'est qu' '''il ne faut jamais sous-estimer le courant de court-circuit d'un moteur'''... même aussi petit que ceux des micro-servo! |
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| + | == Connaître la consommation == |
| + | En utilisant une {{pl|331|alimentation externe (5V 10A)}} sur le contrôleur PWM et {{pl|644|un afficheur 0-9.99A}}, nous remarquons rapidement que le courant varie fortement entre 0.5 - 0.9A, voir même 1A. |
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| + | Nous sommes donc à la limite du PowerBoost 1A... mais plus encore, comme il s'agit d'un appareil de mesure, nous n'avons pas un affichage du maximum mais une valeur efficace (une moyenne). |
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| + | Ce que nous faut connaître, c'est le courant de court-circuit des moteurs à l'intérieur des servos. |
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| + | En effet, lorsqu'un moteur démarre, il doit vaincre son inertie et c'est le moment où le courant est le plus important. Nous sommes fort proche du courant de court-circuit du moteur (le courant qui traverse le moteur lorsque l'axe est bloqué). |
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| + | Pour connaître le courant de court-circuit d'un servo: |
| + | # Il faut placer un multimètre pour mesurer le courant sur la ligne +5V du servo-moteur. |
| + | # Il faut utilisez un Arduino (ou PyBoard) pour fixer l'angle à 90° |
| + | # Il faut ensuite forcer manuellement l'axe du servo moteur en surveillant le courant sur le multimètre.<br />Ce dernier essayera de reprendre l'angle demander MAIS ne pourra pas y arriver puisque l'axe est fermement maintenu dans une autre position ---> Nous avons donc le courant de court-circuit du moteur. |
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| + | Après quelques tests, nous avons '''relevé un courant de court-circuit de 200mA à 550mA''' par moteur. |
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| + | Note: le courant au repos est d'environ 20mA pour le contrôleur et l'ensemble des moteurs. |
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| + | Etant donné que nous avons 8 Servos, le robot peut atteindre des pointes instantanées de 4+ Ampères (8x 550mA). Pas étonnant que le PowerBoost déclenche. |
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| + | == Solution d'alimentation == |
| + | La seule solution consiste à séparer les sources d'alimentations en utilisant: |
| + | # Un powerboost pour la logique (PyBoard + Module BlueTooth) |
| + | # Un bloc pile pour la motorisation (contrôleur PWM). |
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| + | Des piles Alcalines seront nettement plus indiquées pour supporter le appels de courant important. |
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| + | L'usage d'un bloc pile 4x AA (4x1.5v = 6v) pour la motorisation doit permettre de fournir l'énergie nécessaire au contrôleur PWM (6V est juste à la limite des 6V accepté par les servo-moteurs). |
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