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Hack-micropython-ServoRobot-Mouvements (voir la source)
Version du 19 décembre 2016 à 17:10
, 19 décembre 2016 à 17:10→Créer une classe Hello
* '''name()''' - qui retourne une liste de tous les noms connus pour ce mouvement
* '''name()''' - qui retourne une liste de tous les noms connus pour ce mouvement
* '''prepare()''' - la méthode qui positionne les pattes/membres en vue de préparer le mouvement.
* '''prepare()''' - la méthode qui positionne les pattes/membres en vue de préparer le mouvement.
* '''do()''' - la méthode appelée répétitivement par Doggy.move() pour exécuter le mouvement. Il est parfois nécessaire d'appeler plusieurs fois '''do()'' pour exécuter un moment complexe (voyez la classe Forward).
* '''do()''' - la méthode appelée répétitivement par Doggy.move() pour exécuter le mouvement. Il est parfois nécessaire d'appeler plusieurs fois '''do()''' pour exécuter un moment complexe (voyez la classe Forward).
<syntaxhighlight lang="python">
<syntaxhighlight lang="python">
""" Faire le signe "Bonjour" avec une amplitude d'épaule allant de sdegree_max à sdegreee_min """
""" Faire le signe "Bonjour" avec une amplitude d'épaule allant de sdegree_max à sdegreee_min """
d = self.robot
d = self.robot
p = None # The hello paw
p = None # La patte "hello"
if right:
if right:
p = d.fr
p = d.fr
</syntaxhighlight>
</syntaxhighlight>
== Enregistrement de la classe ==
En fin de fichier {{fname|doggy.py}}, il suffit d'ajouter la ligne suivante pour enregistrer la classe {{fname|Hello}} dans les mouvements disponibles.
<syntaxhighlight lang="python">
MovementsCls.append( Hello )
</syntaxhighlight>
== Tester ==
Maintenant, nous pouvons tester notre nouveau mouvement.
<syntaxhighlight lang="python">
from doggy import *
from pyb import delay
d = Doggy()
# Dit bonjour (HELLO, H) avec la patte gauche
d.prepare( 'H' )
d.move( 'H' )
# Dit bonjour avec la patte droite (le faire deux fois)
d.prepare( 'H', right=True )
d.move( 'H', right=True )
d.move( 'H', right=True )
# Mise au repos des moteurs
d.release()
</syntaxhighlight>
{{Hack-micropython-ServoRobot-TRAILER}}
{{Hack-micropython-ServoRobot-TRAILER}}