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Hack-micropython-ServoRobot-Tester (voir la source)
Version du 19 décembre 2016 à 16:41
, 19 décembre 2016 à 16:41→Avancer / Reculer(version prédictive)
</syntaxhighlight>
</syntaxhighlight>
=== Avancer (version prédictive) ===
=== Avancer / Reculer (version prédictive) ===
Vous disposez de plusieurs approches pour faire avancer Doggy.
Vous disposez de plusieurs approches pour faire avancer Doggy.
delay( 2000 )
delay( 2000 )
# Une autre façon de faire: appelle prepare avant d'executer 40 fois l'étape de mouvement
# Une autre façon de faire: appelle prepare() avant d'exécuter 40 fois l'étape de mouvement
d.reset()
d.reset()
d.move( 'FORWARD', repeat=40, prepare=True)
d.move( 'FORWARD', repeat=40, prepare=True)
mov_obj.do( wdegree=65, step_angle=10 )
mov_obj.do( wdegree=65, step_angle=10 )
</syntaxhighlight>
</syntaxhighlight>
Vous noterez l'utilisation du mot 'FORWARD' pour avancer. Vous pouvez le remplacer par 'F'.
Pour reculer, vous pouvez utiliser les mots clés 'BACKWARD', 'BACK', 'B'.
=== Tourner ===
Il est possible de faire tourner le robot Doggy à droite (RIGHT) ou à gauche (LEFT)
Nous présentons ici les approches les plus simples jusqu'au plus avancées.
<syntaxhighlight lang="python">
from doggy import *
from pyb import delay
d = Doggy()
# Place le robot en positions de marche (debout).
# Les épaules sont placés a angles adéquat pour commencer à tourner à gauche
# prepare() EST IMPORTANT AVANT DE COMMENCER UN MOUVEMENT
d.prepare('LEFT')
delay( 2000 )
# Tourne à gauche (angle poignet=90) en 1 étapes de 90° (valeur par défaut)
d.move( 'LEFT' )
delay( 2000 )
# Une autre façon de faire: appeler prepare() avant d'exécuter 2fois l'étape
# de mouvement (de 90 degrees)
d.reset()
d.move( 'LEFT', repeat=2, prepare=True)
delay( 2000 )
# Changer les angles des mouvements des épaules pour tourner à gauche de
# 160 degree (en total) et l'angle des poignet fixé à 5 degrees.
# Tous les paramètres correspondent a Left.do()
d.reset()
d.prepare('LEFT', wdegree=75 )
d.move( 'LEFT', sdegree=160, wdegree=75 )
# Tout en un
d.move( 'LEFT', sdegree=160, wdegree=75, prepare=True )
delay( 2000 )
# Faisons le vraiment a la dure (obtenir l'objet Movement). Voyez comment est implémenté Doggy.move()
d.reset()
mov_obj = d.movement('LEFT')
mov_obj.prepare( wdegree=65 )
mov_obj.do( sdegree=60, wdegree=65, prepare=True, repeat=3 ) # repeat 3 times the turn left
# Réduire l'amplitude du mouvement de 60 degrés (valeur par défaut)
# à 30 degrées & faire une rotation à gauche de 75 degrée
d.move( 'L', sdegree=75, sdegree_max=30, prepare=True )
</syntaxhighlight>
Vous noterez l'utilisation du mot 'LEFT' pour tourner à gauche. Vous pouvez le remplacer par 'L'.
Pour tourner à droite, vous pouvez utiliser les mots clés 'RIGHT', 'R'.
{{Hack-micropython-ServoRobot-TRAILER}}
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