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Ligne 98 :
Ligne 98 : − + Ligne 211 :
Ligne 211 : − === Déplacement non prédictif === − Nous avons déjà vu comment déplacer le robot Doggy d'un certain nombre de pas connu d'avance. − − Ce qui serait bien, c'est de pouvoir "avancer" jusqu'à ce que l'on rencontre un obstacle. − − La paramètre '''repeat''' de la méthode '''move()''' accepte deux type de paramètre: − * Soit une valeur entière : nombre connu d'appel répétitif à effectuer pour exécuter le mouvement. − * Soit une fonction : qui poursuit l'action répétitive jusqu'à ce que la fonction retourne False. − − Cette approche peut être vraiment utile si l'on désire avancer jusqu'à un obstacle (ex: détecter à l'aide d'un senseur infrarouge ou ultrason). − − Voici un exemple d'implémentation (à défaut d'un senseur, nous avons utilisé une valeur maximale... ). − − <syntaxhighlight lang="python"> − from doggy import * − − d = Doggy() − − # Définir une fonction callback (de rappel) pour arrêter la méthode move() − # lorsque la fonction retourne False. − def forward_until_this( robot, name, iteration ): − # Effectuer votre test de sortie une fois de temps en temps (pour éviter un ralentissement général). − # Ex: mesurer la distance avec un senseur ultrason. − if (iteration % 10) == 0: − print( 'iteration = %i' % iteration ) − − if iteration >= 50: − return False − return True − − # Faire un movement FORWARD (avancer) aussi longtemps que la fonction forward_until_this() retourne True − d.move( 'F', repeat=forward_until_this, prepare=True) − </syntaxhighlight>
Hack-micropython-ServoRobot-Tester (voir la source)
Version du 19 décembre 2016 à 16:41
, 19 décembre 2016 à 16:41→Avancer / Reculer(version prédictive)
</syntaxhighlight>
</syntaxhighlight>
=== Avancer / Reculer(version prédictive) ===
=== Avancer / Reculer (version prédictive) ===
Vous disposez de plusieurs approches pour faire avancer Doggy.
Vous disposez de plusieurs approches pour faire avancer Doggy.
Pour tourner à droite, vous pouvez utiliser les mots clés 'RIGHT', 'R'.
Pour tourner à droite, vous pouvez utiliser les mots clés 'RIGHT', 'R'.
{{Hack-micropython-ServoRobot-TRAILER}}
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