Modifications

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== Capteur Intertiel ==  

== Capteur Intertiel ==  

La carte contrôleur du Romi 32U4 inclus des capteurs inertiels connectés directement sur le bus I2C de l'ATmega32U4. Ces capteurs peuvent être utilisé pour des applications avancées comme la détection de collision ou évaluer l'orientation du robot. Ces capteurs issus du LSM6DS33 de ST {{polpl|2736}} combinent un accéléromètre 3-axes et un gyroscope 3-axes dans un seul et même composant.

La carte contrôleur du Romi 32U4 inclus des capteurs inertiels connectés directement sur le bus I2C de l'ATmega32U4. Ces capteurs peuvent être utilisé pour des applications avancées comme la détection de collision ou évaluer l'orientation du robot. Ces capteurs issus du LSM6DS33 de ST {{polpl|2736}} combinent un accéléromètre 3-axes et un gyroscope 3-axes dans un seul et même composant.

Par défaut, ce capteur inertiel est connecté sur sur le bus I2C de la carte mais il est possible de le déconnecter en sectionnant les prises des cavaliers CMS portant la mention de “IMU SDA Jmp” et “IMU SCL Jmp”. Level shifters built into the control board allow the ATmega32U4, operating at 5 V, to communicate with the 3.3 V sensors. If a Raspberry Pi is plugged into the control board, its I²C pins are connected to the 3.3 V side of the bus as well. (See Section 3.7 for more information about the Raspberry Pi interface.)

 

Par défaut, ce capteur inertiel est connecté sur sur le bus I2C de la carte mais il est possible de le déconnecter en sectionnant les prises des cavaliers CMS portant la mention de "IMU SDA Jmp" et "IMU SCL Jmp". Des convertisseurs de niveau lofique (''Level shifters'') présents sur la carte permet à l' ATmega32U4, fonctionnant sous 5 V, de communiquer avec les capteurs 3.3 V . Si un Raspberry-Pi est connecté sur la carte de contrôle, ses broches I²C sont connectées sur le côté 3.3 V du bus I2C (donc derrière le convertisseur de niveau logique). Voir la  [[Pololu-Romi-32U4-Carte-Raspberry|section sur l'interface Raspberry Pi]] pour plus d'informations

We recommend carefully reading the [https://www.pololu.com/file/0J1087/LSM6DS33.pdf LSM6DS33 datasheet] (1MB, pdf) to understand how these sensors work and how to use them.

Popolu recommande une lecture attentive [https://www.pololu.com/file/0J1087/LSM6DS33.pdf de la fiche technique du LSM6DS33] (1MB, pdf) pour comprendre comment ces capteurs fonctionnent et comment les utiliser.

== Utiliser la capteur ==

== Utiliser la capteur ==

The Romi32U4 library (voir section "[[Pololu-Romi-32U4-Bibliotheque|Bibliothèque Arduino Romi 32U4]]") includes example programs that demonstrate how to use the sensors.

La bibliothèque Romi32U4 (voir la section "[[Pololu-Romi-32U4-Bibliotheque|Bibliothèque Arduino Romi 32U4]]") inclus des programmes d'exemples pouvant être utilisés pour découvrir l'usage des capteurs.

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