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Ligne 17 : − The Romi 32U4 Control Board is configured to connect the quadrature encoder outputs from the Romi Encoder Pair Kit to the ATmega32U4 microcontroller. The encoders can be used to track the rotational speed and direction of the robot’s drive wheels. They provide a resolution of 12 counts per revolution of the motor shaft when counting both edges of both channels, which corresponds to approximately 1440 counts per revolution of the Romi’s wheels. For more information about the specifications of the Romi encoders, please see the Romi Encoder Pair Kit product page.+ − Quadrature encoder transitions are often detected by monitoring both encoder channels directly. However, since transitions on the Romi’s encoders can occur at high frequencies (several thousand per second) when its motors are running, it is necessary to use the AVR’s pin change interrupts or external interrupts to read the encoders. To reduce the required number of interrupt pins, the Romi 32U4 Control Board XORs together both channels of each encoder and connects the resulting signal to an interrupt pin, while channel B of each encoder is connected to a non-interrupt pin:+ − + − + − + − + − The XORed signal and the channel B signal can be used to reconstruct the channel A signal by simply XORing them again: '''(A XOR B) XOR B = A'''. For both encoders, channel B leads channel A when the motor is rotating in the forward direction; that is, B rises before A rises and B falls before A falls. (The waveforms in the diagram above would be produced by forward rotation.) Note that this description designates the A and B signals as labeled on the control board itself, which puts A in front on both sides.+ + + − The Romi32U4 library provides appropriate interrupt service routines and functions for reading the encoders and keeping track of their counts (voir section "[[Pololu-Romi-32U4-Bibliotheque|Bibliothèque Arduino Romi 32U4]]").+
Pololu-Romi-32U4-Carte-Moteur-et-encodeur (voir la source)
Version du 4 juin 2019 à 08:41
, 4 juin 2019 à 08:41aucun résumé de modification
{{Pololu-Romi-32U4-NAV}}
{{Pololu-Romi-32U4-NAV}}
== Contrôleur moteurs ==
== Contrôleur moteurs ==
== Encodeurs à quadrature ==
== Encodeurs à quadrature ==
La carte Contrôleur Romi 32U4 est configurée pour connecter les sorties des encodeurs à quadrature du kit "Encodeur pour Romi" sur le microcontrôleur ATmega32U4. Les encodeurs peuvent être utilisé pour surveiller la vitesse de rotation et le sens de rotation des roues du robot. Ils fournissent une résolution de comptage de 12 événements par révolution de l'axe moteur (il faut compter les flan montant et descendant sur les deux canaux), ce qui correspond approximativement à un comptage de 1440 événements par révolution d'une roue Romi (roue montée derrière une boîte de réduction). Voyez les détails de la page produit {{pl|1452|Paire d'encodeur rotatif pour Romi - CPR 12}} pour plus de détails.
Les transitions d'un encodeur à quadrature sont souvent détectés en surveillant directement les deux canaux de l'encodeur. Cependant, sur un Romi, ces transitions sont produites à un fréquence très élevée (plusieurs milliers par secondes) lorsque les moteurs fonctionnent, il est nécessaire d'utiliser les interruptions sur les broches de l'AVR ou interruption externe pour lire les encodeurs. Pour réduire le nombre de broches d'interruption nécessaires, la carte de contrôle Romi 32U4 fait une opération XOR des deux canaux de chaque encodeur et connecte le signal résultat sur une broche d'interruption, alors que le canal B de chaque encodeur est connecté sur une broche d'entrée non-interrupt:
* '''Digital pin 7''', or PE6, reads the '''right encoder XORed signal''' using external interrupt INT6.
* '''Broche digital 7''' (ou PE6) lit le '''signal XOR de l'encodeur droit''' en utilisant l'interruption externe INT6 (''external interrupt'').
* '''Digital pin 8''', or PB4, reads the '''left encoder XORed signal''' using pin change interrupt PCINT4.
* '''Broche digital 8''' (ou PB4) lit le '''signal XOR de l'encodeur gauche''' en utilisant l'interruption PCINT4 (''change interrupt'').
* '''Digital pin 23''' (analog pin 5), or PF0, reads the '''right encoder channel B'''.
* '''Digital pin 23''' (broche analogique 5 ou PF0) pour lire l'encodeur '''le canal B de l'encodeur droit'''.
* Pin '''PE2''' reads the '''left encoder channel B'''.
* La broche '''PE2''' lit '''la canal B de l'encodeur gauche'''.
[[Fichier:Pololu-Romi-32U4-Carte-Moteur-et-encodeur-00.png]]
[[Fichier:Pololu-Romi-32U4-Carte-Moteur-et-encodeur-00.png]]
Le signal en XOR et le signal du canal B peut être utiliser pour reconstruire le signal du canal A avec une nouvelle operation XOR: '''(A XOR B) XOR B = A'''. Pour les deux encodeurs, la canal B précède le canal A lorsque le moteur tourne en marche avant; Cela signifie que, le signal B monte avant que A monte ET que le signal B descendant avant que A descende. Le diagramme ci-dessous est produit lors d'une rotation vers l'avant.
{{ambox|text=La description designe les signaux A et B comme libellé sur la carte de contrôle, qui place le signa A à l'avant des deux côtés de la carte.}}
La bibliothèque Romi32U4 fournir les routines et fonctions popur lire les encodeur et maintenir les indexes de comptage (voir section "[[Pololu-Romi-32U4-Bibliotheque|Bibliothèque Arduino Romi 32U4]]").
{{Pololu-Romi-32U4-TRAILER}}
{{Pololu-Romi-32U4-TRAILER}}